如何在ROS中检查保存log的文件夹有多大
检查log文件夹占用空间
roslaunch这个python包还负责检查保存log的文件夹有多大。在ros_comm-noetic-develtoolsroslaunchsrcroslaunch_ init _.py文件中的main函数里，有以下语句。
看名字就知道是干啥的了。
rlutil.check_log_disk_usage()再打开同一路径下的rlutil.py，发现它又调用了rosclean包中的get_disk_usage函数。
我们发现，这个函数里直接写死了比较的上限：disk_usage > 1073741824，当然这样不太好，应该改为可配置的。
数字1073741824的单位是字节，刚好就是1gb（102 4 3 1024^31024 3byte）。
我们要是想修改log文件夹报警的上限，直接改这个值即可。
def check_log_disk_usage(): check size of log directory. if high, print warning to user try: d = rospkg.get_log_dir() roslaunch.core.printlog(checking log directory for disk usage. this may take a while.npress ctrl-c to interrupt) disk_usage = rosclean.get_disk_usage(d) # warn if over a gig if disk_usage > 1073741824: roslaunch.core.printerrlog(warning: disk usage in log directory [%s] is over 1gb.nit's recommended that you use the 'rosclean' command.%d) else: roslaunch.core.printlog(done checking log file disk usage. usage is < 1gb.) except: pass我们刨根问底，追查rosclean.get_disk_usage(d)是如何实现的。
这个rosclean包不在ros_comm里面，需要单独下载。
打开后发现这个包还是跨平台的，给出了windows和linux下的实现。
如果是windows系统，用os.path.getsize函数获取文件的大小，通过os.walk函数遍历所有文件，加起来就是文件夹的大小。
如果是linux系统，用linux中的du -sb命令获取文件夹的大小。哎，搞个机器人不仅要学习python，还得熟悉linux，容易吗？
主节点会获取用户设置的ros_master_uri变量中列出的uri地址和端口号（默认为当前的本地ip和11311端口号）。
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这个rosclean包不在ros_comm里面，需要单独下载。
打开后发现这个包还是跨平台的，给出了windows和linux下的实现。
如果是windows系统，用os.path.getsize函数获取文件的大小，通过os.walk函数遍历所有文件，加起来就是文件夹的大小。
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