F28004x在线调试复位后程序无法运行怎么办
作者：ti 工程师 aki li, ricky zhang
问题描述：f28004x在线调试，如果利用ccs进行reset复位后，点击run/resume程序将停留在0x3fb02a 而无法继续运行， 而需先点击restart，程序方可正常运行。原因在于f28004x在仿真状态下的引导模式(emulation boot)尚未配置，因而无法顺利完成引导过程，而ccs的restart功能可以屏蔽芯片的引导过程，使得程序自动跳到main()函数入口。具体分析此问题之前，有必要了解下芯片在复位后的引导过程。下面以f28004x为例介绍c2000芯片的引导过程，老版本的芯片可参考《tms320x2803x piccolo boot rom reference guide》，基本过程还是一致的。
当芯片重上电或者收到复位信号时，芯片都需要执行引导程序，选择程序入口地址或者通过外设加载程序(bootloader)，后续才会运行应用程序。复位后，芯片会从地址0x3fffc0处运行复位向量，从而跳转至boot rom里开始执行initboot功能。芯片会判断当前是否连接仿真器，进入不同的引导流程，如图1和图2分别给出了芯片在脱机模式和仿真调试模式的引导过程。
（1） 若芯片没有连接仿真器，系统进入脱机模式的引导过程。f28004x在出厂时默认通过引导模式选择引脚(boot mode select pin, bmps) gpio24和gpio32的电平状态组合选择不同的引导模式，如表1所示。但与f2803x等老版本芯片不同，f28004x也可以支持用户自定义bmps和引导模式，分别通过改写dcsm otp中的 z1-otp-bootpin-config和z1-otp-bootdef对应的值实现自定义引导功能，支持最多3个bmps引脚和8种引导模式。
具体过程：若z1-otp-bootpin-config.key=0x5a，则进入自定义引导模式，
芯片根据z1-otp-bootpin-config.bmpsx设定的bmps引脚及其电平状态，判断要执行的引导模式（对应的引导模式通过z1-otp-bootdef.bootdefx进行设置）。否则，芯片将根据gpio24和gpio32的电平状态选择默认的引导模式。
（2） 若芯片没有连接仿真器，则进入仿真调试的引导模式，通过读取emu-bootpin-config和emu_bootdef的值，从而执行特定的引导模式。值得注意的是，上述的自定义模式配置在otp中的修改是一次性的，无法再次擦写。因此，系统提供了emu-bootpin-config和emu_bootdef用于仿真模拟自定义的引导过程，用于真正修改dcsm otp之前的参考。
具体过程：若emu-bootpin-config.key=0x5a，则选择自定义模式进行引导过程，芯片根据emu-bootpin-config.bmpsx设定的bmps引脚及其电平状态，判断要执行的引导模式。值得注意的是，若emu-bootpin-config.key=0xa5，则意味着芯片可在仿真器连接的情况下，进入脱机运行模式下对应的引导过程，即根据z1-otp-bootpin-config和z1-otp-bootdef对应的值进行引导；该模式与f2803x在连接仿真器时将emu_bmode配置成getmode() 原理一致。而如果emu-bootpin-config.key的值没有正确配置，芯片将进入wait boot 模式，会处于循环等待状态而无法完成引导过程。
若芯片顺利完成引导模式，芯片会通过外设进行加载程序，或者直接跳转至引导模式对应的程序入口地址开始运行应用程序，即main()。比如，如果是boot to flash，则跳转至地址0x80000（此时需在cmd文件中配置“codestart” section链接至对应的flash 空间地址）。
基于以上关于f28004x芯片引导流程的介绍，再回头分析下芯片在连接仿真器进行调试时的复位问题。以c2000ware提供的led程序为例，(c:\ti\c2000\c2000ware_digitalpower_sdk_1_02_00_00\c2000ware\device_support\f28004x\examples\led )，烧写程序。根据表 2给出的boot rom 寄存器地址，可通过在memory browser 窗口查看emu_bootpin_config.key值(高8位)，结果如图 3所示，即由于emu-bootpin-config.key = 0xee， 因此芯片将进入wait boot 模式，如果进行reset后直接运行，通过反汇编disassembly 窗口可知程序停在了0x3fb02a，处于estop0循环等待状态，正是在wait boot 的运行地址范围内(0x3fad74 – 0x3fb0cd)，如图 4所示。
因此，如果要实现复位后点resume直接运行，解决方法就是要正确配置仿真状态下的引导模式。以boot to flash 为例(f28004x trm手册中的4.3.3.1)， 有以下两种思路：
1） 在emu_bootpin_config地址写入0x5affffff，同时在emu_bootdef_low地址对应的低8位写入0x03（bootdef.bootdef0=0x03）
2） 如果芯片在单机时可正常运行，例如gpio24和gpio32电平都为高(默认进入boot to flash)，则在emu_bootpin_config地址0xd00写入0xa5ffffff即可。
最后，对比下老版本的f28035芯片的引导过程。如图 5所示，可知该芯片已默认配置成get_boot模式(emu_bmode= 0x0003)，进一步去判断otp_key的值，该值不等于0x55aa，因此引导模式为boot to flash，经验证，芯片可顺利完成引导程序，从而执行应用程序。
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当芯片重上电或者收到复位信号时，芯片都需要执行引导程序，选择程序入口地址或者通过外设加载程序(bootloader)，后续才会运行应用程序。复位后，芯片会从地址0x3fffc0处运行复位向量，从而跳转至boot rom里开始执行initboot功能。芯片会判断当前是否连接仿真器，进入不同的引导流程，如图1和图2分别给出了芯片在脱机模式和仿真调试模式的引导过程。
（1） 若芯片没有连接仿真器，系统进入脱机模式的引导过程。f28004x在出厂时默认通过引导模式选择引脚(boot mode select pin, bmps) gpio24和gpio32的电平状态组合选择不同的引导模式，如表1所示。但与f2803x等老版本芯片不同，f28004x也可以支持用户自定义bmps和引导模式，分别通过改写dcsm otp中的 z1-otp-bootpin-config和z1-otp-bootdef对应的值实现自定义引导功能，支持最多3个bmps引脚和8种引导模式。
具体过程：若z1-otp-bootpin-config.key=0x5a，则进入自定义引导模式，
芯片根据z1-otp-bootpin-config.bmpsx设定的bmps引脚及其电平状态，判断要执行的引导模式（对应的引导模式通过z1-otp-bootdef.bootdefx进行设置）。否则，芯片将根据gpio24和gpio32的电平状态选择默认的引导模式。
（2） 若芯片没有连接仿真器，则进入仿真调试的引导模式，通过读取emu-bootpin-config和emu_bootdef的值，从而执行特定的引导模式。值得注意的是，上述的自定义模式配置在otp中的修改是一次性的，无法再次擦写。因此，系统提供了emu-bootpin-config和emu_bootdef用于仿真模拟自定义的引导过程，用于真正修改dcsm otp之前的参考。
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