嵌入式控制系统是如何来控制机器人的
随着机器人技术的发展，工业机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低工人劳动强度等方面具有很大潜力。传统机器人多采用plc和工控机控制，这种控制器存在着体积庞大、功耗高等缺点。
我们以码垛机器人为对象，引入嵌入式系统使其他智能模块都以设备的形式存在，从而使数据融合更方便，运行多任务也更稳定，大量地减轻研发任务量，提高研发速度。
码垛机器人嵌入式控制系统，主要以嵌入式计算机作为主控制器，可选择是否搭载操作系统支持。采用一定的通信协议连接运动控制模块以运动控制模块来完成驱动伺服电机等功能。
采用arm作为主控制器，搭载linux操作系统，并采用结构化设计完成了基于嵌入式的码垛机器人控制系统，达到了毫米级的定位精度。
基于arm+qt+linux设计和实现了码垛机器人控制系统，并提供了良好的系统交互界面，整体取得了良好的效果。基于码垛机器人的自身特点和在工业实际环境中的作业需求，采用基于arm9与嵌入式linux操作系统结合舵机控制器的控制系统，在此基础上开展相关软硬件设计，基于码垛机器人的结构特征，进行机构与动力学分析，确定适合码垛机器人的最优轨迹运行方式。
根据码垛机器人机器人嵌入式控制系统设计要求，采用arm9系列的嵌入式处理器作为主控芯片，mcx314al为运动控制芯片，嵌入式linux为操作系统，在此基础上将主控器与运动控制芯片实现isa总线连接，实现机器人的运动控制。
针对相应的硬件，编写相应的函数代码，移植相应的程序。根据设计需求搭建机器人运行环境，设计相应的底层驱动、上层应用程序与码垛机器人的操作界面。结合具体需求，对机器人进行仿真测试，分析、总结获得的数据。
嵌入式方案服务商朗锐智科认为，此方式的好处在于嵌入式工业pc具有通用性可以选择搭载任意的操作系统，因为操作系统可以提供系统接口和支持功能，较裸机开发降低了软件开发难度;且其体积小巧和功耗低等特点，可以集成于不同的机箱当中，降低了整体的设计成本和电气设计的布线成本。
来源：朗锐智科
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