PID算法的代码实现
pid算法的代码实现
舵机控制
在对舵机的控制中，我采用的是位置式pd算法。
将左右电感的偏差值赋给error，再代入公式进行解算，最后传给舵机输出子函数，控制舵机正确打角。
void steer_control() { error=ad_m_left[0]-ad_m_right[0]; direction_controlout=dirp*error+dird*(error-lasterror); angle=mid_angle+direction_controlout; angle=angle >right_angle?right_angle:angle; angle=angle 600) pwm_l=600; if(pwm_l< -600) pwm_l=-600; pwm_setmotorl((int)pwm_l); ea_left=eb_left; eb_left=ec_left; }
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