H桥电路基础知识
1 原理图
以全nmos管为例：
从上图可看出，此电机驱动电路由4个nmos管构成，形如h型，故名全h桥电路。通过控制4个mos管的导通与截止达到对中间电机的不同控制效果。nmos管的栅极为高电平时导通，低电平时截止。
2 h桥工作模式
正转模式
当q1、q4的栅极为高电平，q2、q3为低电平时，q1，q4导通，如下图所示，电机正向旋转。
反转模式
当q2、q3的栅极为高电平，q1、q4为低电平时，q2，q3导通，如下图所示，电机反向旋转。
电流衰减模式
所谓衰减模式，可简单理解为如何使电机停下：如果控制电机一直向一个方向旋转不会产生问题。但是如果这是想让电机停下，那么问题就来了。由于电机是感性负载，电流不能突变。在断开电机两端所加的电压时，电机产生的反向电动势很有可能损坏fet。因此想让电机停下，除了断开供电，还要形成一个续流的回路，释放掉电机上的能量。 驱动和衰减模式图：
图中添上了fet的寄生二极管。 以左侧正向旋转的图为例：
首先电机正向旋转，电流流向如①线所示;
如果此时采取滑动/快衰减模式：四个mosfet关断，电机上的电流会通过q2和q3的寄生二极管继续流动，如②线所示。可发现，此时电流的流向是与电源电压相反的，因此电流衰减很快，当电流衰减为0时，由于fet是关断的，电源电压不会加在电机上，电机会逐渐停下。
如果采取制动/慢衰减模式：q2、q4导通，q1、q3关断。电机上的电流通过q2和q4继续流动，如③线所示，电机上的能量会逐渐消耗在电机本身和q2、q3上，这样的电流衰减相对较慢。
有一点需要特别注意： 快慢衰减指的是电流，而不是电机转动的速度。
控制直流电机时，在快衰减模式下，由于电流迅速下降，那么电感电机上储存的能量就会释放很慢，简单理解e=i^2r，电机会逐渐停止，因此该模式又叫滑动;
而在慢衰减模式下，电机的两端类似于短接，电流很大且衰减慢，储存的能量被瞬间释放，此时电机会瞬间停止，因此该模式又叫制动。
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正转模式
当q1、q4的栅极为高电平，q2、q3为低电平时，q1，q4导通，如下图所示，电机正向旋转。
反转模式
当q2、q3的栅极为高电平，q1、q4为低电平时，q2，q3导通，如下图所示，电机反向旋转。
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图中添上了fet的寄生二极管。 以左侧正向旋转的图为例：
首先电机正向旋转，电流流向如①线所示;
如果此时采取滑动/快衰减模式：四个mosfet关断，电机上的电流会通过q2和q3的寄生二极管继续流动，如②线所示。可发现，此时电流的流向是与电源电压相反的，因此电流衰减很快，当电流衰减为0时，由于fet是关断的，电源电压不会加在电机上，电机会逐渐停下。
如果采取制动/慢衰减模式：q2、q4导通，q1、q3关断。电机上的电流通过q2和q4继续流动，如③线所示，电机上的能量会逐渐消耗在电机本身和q2、q3上，这样的电流衰减相对较慢。
有一点需要特别注意： 快慢衰减指的是电流，而不是电机转动的速度。
控制直流电机时，在快衰减模式下，由于电流迅速下降，那么电感电机上储存的能量就会释放很慢，简单理解e=i^2r，电机会逐渐停止，因此该模式又叫滑动;
而在慢衰减模式下，电机的两端类似于短接，电流很大且衰减慢，储存的能量被瞬间释放，此时电机会瞬间停止，因此该模式又叫制动。
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