如何在STM32单片机上移植FreeRTOS
首先在网上看到大部分移植freertos 都是选择修改他的启动文件，我个人感觉这样不是很好，毕竟是汇编，当你采用不同的芯片型号时，又要修改不同的xx.s文件，所以我选择修改freertosconfig.h文件。
1. 下载stm32官方源码：我的是基于v3.5的官方库（有工程模板的可以不用）。
2. 搭建好一个mdk的工程，我这里采用的是野火的工 程。
3. 在工程模板目录下新建一个freertos文件夹，在freertos文件夹在建一个includewen文件夹（存放.h文件，方便管理）。
（1）从freertos7.0.2 的源文件中找到 croutine.c， timers.c，list.c， queue.c， tasks.c这五个源文件，位置为： freertos7.0.2-》source；拷贝文件至freertos文件夹下。
（2）从freertos7.0.2的源文件中找到heap_2.c文件，位置source-》portable-》memmang-》heap_2.c，拷贝至freertos文件夹。
（3）拷贝.h文件到指定文件夹（。./freertos/include文件夹）中： 1. 拷贝freertos7.0.2的源代码下的include文件夹里的全部.h文件至新建立的include文件夹里，位置： ：freertosv7.0.2-》source-》include
（4）从freertos7.0.2的源文件中找到portmacro.h文件拷贝至新建立的include文件夹里，文件位置 ：freertosv7.0.2-》source-》portable-》rvds-》arm_cm3 -》portmacro.h
（5）由于我使用的是keil-mdk作为开发工具，使用的是stm32f103vet6为目标芯片，所以需要从freertos7.0.2的源文件中找到匹配我这个开发工具与目标芯片的config.h的配置文件。这个文件在demo文件夹中，把这个配置文件拷贝到include文件夹内，配置文件位置在cortex_stm32f103_keil文件夹下： freertosv7.0.2-》demo-》cortex_stm32f103_keil-》freertosconfig.h
4. 在工程中添加各系统文件（这里就不用我说了吧），配上一张图
5. 设置好路径，
6. 接下来就是修改文件了
7. 1. 在freertos的demo文件夹中拷贝对应的freertosconfig.h文件后，需要加入一行： #define configuse_mutexes 1
在freertosconfig.h文件中定义如下几行，这样子就不用改标准的启动文件了！（不用百度的方法）这里采用重定向的方法。
#definevportsvchandlersvc_handler#definexportpendsvhandlerpendsv_handler#definexportsystickhandlersystick_handler12345
stm32fxxx_it.c 中需要删除默认的3个中断空函数，就是上面define的3个空函数。因为freertos的port.c中定义了它需要的这3个中断函数。也就是systick_handler、pendsv_handler、svc_handler这三个函数。
在编译一下就好了，完成移植了。
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（1）从freertos7.0.2 的源文件中找到 croutine.c， timers.c，list.c， queue.c， tasks.c这五个源文件，位置为： freertos7.0.2-》source；拷贝文件至freertos文件夹下。
（2）从freertos7.0.2的源文件中找到heap_2.c文件，位置source-》portable-》memmang-》heap_2.c，拷贝至freertos文件夹。
（3）拷贝.h文件到指定文件夹（。./freertos/include文件夹）中： 1. 拷贝freertos7.0.2的源代码下的include文件夹里的全部.h文件至新建立的include文件夹里，位置： ：freertosv7.0.2-》source-》include
（4）从freertos7.0.2的源文件中找到portmacro.h文件拷贝至新建立的include文件夹里，文件位置 ：freertosv7.0.2-》source-》portable-》rvds-》arm_cm3 -》portmacro.h
（5）由于我使用的是keil-mdk作为开发工具，使用的是stm32f103vet6为目标芯片，所以需要从freertos7.0.2的源文件中找到匹配我这个开发工具与目标芯片的config.h的配置文件。这个文件在demo文件夹中，把这个配置文件拷贝到include文件夹内，配置文件位置在cortex_stm32f103_keil文件夹下： freertosv7.0.2-》demo-》cortex_stm32f103_keil-》freertosconfig.h
4. 在工程中添加各系统文件（这里就不用我说了吧），配上一张图
5. 设置好路径，
6. 接下来就是修改文件了
7. 1. 在freertos的demo文件夹中拷贝对应的freertosconfig.h文件后，需要加入一行： #define configuse_mutexes 1
在freertosconfig.h文件中定义如下几行，这样子就不用改标准的启动文件了！（不用百度的方法）这里采用重定向的方法。
#definevportsvchandlersvc_handler#definexportpendsvhandlerpendsv_handler#definexportsystickhandlersystick_handler12345
stm32fxxx_it.c 中需要删除默认的3个中断空函数，就是上面define的3个空函数。因为freertos的port.c中定义了它需要的这3个中断函数。也就是systick_handler、pendsv_handler、svc_handler这三个函数。
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