KUKA机器人如何建立组织块CYCLE
建立组织块cycle 组织块cycle的任务(tasks of the cycle ob)
选择ob1是因为它被循调用。它执行下列程序任务：
调用并提供功能块acquire输入和控制数据。
读入功能块acquire返回的数据。
输出值到显示器
在声明部分的开始处，有20个字节的临时数据数组“system data”。
组织块cycle的程序代码(program code of the cycle ob)
organization_block cycle
(***********************************************************
cycle和ob1一样，它被s7系统循环地调用。
第1部分：功能块调用和输入值的传送；
第2部分：输出值和的读入到输出开关的输出
***********************************************************)
var_temp
systemdata : array[0..20] of byte; //ob1专用区
end_var
begin
(* part 1 : ***************************************************)
acquire.acquire_data(
measval_in := word_to_int(input),
newval := input 0.0, //作为信号标识的输入开关
resort := sort_switch,
funct_sel := function_switch,
newsel := coding_switch,
selection := coding);
(* part 2 : **************************************************)
if output_switch then //输出已经改变
output := acquire_data.result_out; //均方根或平方值
else
output := acquire_data.measval_out; //测量值
end_if;
end_organization_block
数据类型转换(data type conversion)
测量值作为byte数据类型应用到输入，它必须转换到int类型，必须将它从word类型转换到int类型(从byte到word类型的转换是由编译器隐式地提前进行了)。另一方面，输出不要求转换，因为在符号表中声明为int类型。
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(***********************************************************
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第1部分：功能块调用和输入值的传送；
第2部分：输出值和的读入到输出开关的输出
***********************************************************)
var_temp
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funct_sel := function_switch,
newsel := coding_switch,
selection := coding);
(* part 2 : **************************************************)
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output := acquire_data.result_out; //均方根或平方值
else
output := acquire_data.measval_out; //测量值
end_if;
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数据类型转换(data type conversion)
测量值作为byte数据类型应用到输入，它必须转换到int类型，必须将它从word类型转换到int类型(从byte到word类型的转换是由编译器隐式地提前进行了)。另一方面，输出不要求转换，因为在符号表中声明为int类型。
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