KUKAC4机器人焊钳拉拽程序分析sg_fehler ()w
我们在很多时候都会遇到机器人的虚拟外部轴滞后故障报警,它的报警时如何发出的呢?
报警中的滞后故障:
szmsg(msgnr :in) ---伺服钳报警信息程序
switch msgnr 控制号
case 1
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler im programmbetrieb, quittierung in single-step erforderlich !
程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
......
case 2
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler im programmbetrieb
sz1程序模式下的跟随错误
.......
case 3
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler, warte bis kein schleppfehler !
sz1跟随错误，等到没有跟随错误！
....
--产生报警的程序设置—-
globalinterruptdecl 8 when $softplcbool[5] do szintr(7)中断程序激活滞后故障,$softplcbool[5]触发中断程序.
通过中断程序我们可以知道机器人虚拟外部轴的滞后故障是由软plc的反馈点引起的,说明滞后故障是由软plc软件监控产生的.
if not $out[o_sz1_frg] and (abs($softplcreal[1])>max_sf) and ($softplcint[1]>0)then
brake 机器人程序停止,机器人运动立刻停止
if antein_merker and $softplcbool[5] then
antein_merker在断开机器人程序驱动,plc提示错误
nrintmsghandle[2] = szmsg(2) 发出提示信息sz1程序模式下的跟随错误
waitfor $softplcbool[6]==false 等待没有软plc的提示信息
sf_vorwarnung=false 预警
waitfor $in[i_sz1_ipos_g] 等待e716位置有效
if(nrintmsghandle[2] > 0)then 反馈值是整数
msg_del = clear_krlmsg (-99) ; 清除提现状态信息
nrintmsghandle[2]=-1
endif
else机器人程序在执行过程中
if(handbetrieb==false)then如果机器人不是外部自动模式被认为是手动准备
f_handbetrieb=true 故障手动标识位
if($softplcint[1]>0)then有外部轴被使用
$out[o_sz1_f_schl]=true ---a131焊钳拉拽故障plc反馈点
endif
nrintmsghandle[1] = szmsg(1)
发出提示信息: 程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
while handbetrieb==false 关闭手动准备
endwhile
if(nrintmsghandle[1] > 0)then
msg_del = clear_krlmsg (-99) ;清除故障信息
nrintmsghandle[1]=-1
endif
endif
if not f_handbetrieb then 没有故障手动标识位
nrintmsghandle[1] = szmsg(1)
发出提示信息: 程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
if(nrintmsghandle[1] > 0)then
msg_del = clear_krlmsg (-99) ; 清除故障信息
nrintmsghandle[1]=-1
endif
endif
endif
endif
;endfold
schleppfehler 滞后误差! 除了伺服焊钳外,还可以针对伺服有钉铆钳nz,和无钉伺服铆钳cz.下面我们以气伺服焊钳为例进行分析:
if sz_vorhanden or mit_nz1_serv or mit_nz2_serv then
sz_vorhanden使用伺服焊钳 虚拟轴 ,或者是伺服铆钳1和伺服铆钳2
---机器人手动时的拉拽故障被触发--
if $out[o_r_hand] and tast_aktiv_1 and not $out[o_sz1_t_auf] and not $out[o_sz1_t_zu] and not temp_komb_1 then
a11机器人手动,如果测试点动功能激活,没有a719和a720的焊钳点动控制激活,
temp_komb_1=false
tast_aktiv_1=false 测试功能激活
waitsec 0.4 等待
$out[o_sz1_frg]=false a715焊钳功能激活
schleppfehler=true 激活拉拽故障
sf_prog_status=#user_act # user_act:操作确认键时的滞后误差
$out[o_sz1_spos_g]=false a716 使用位置有效
endif
... ...
if schleppfehler then ---- schleppfehler滞后变量被激活
behandlung_schleppfehler() 跟踪错误的处理
else
setsollpos(true);空运行
if $softplcbool[5] then 软plc ---第五位是拉拽故障.
sg_fehler()
endif
endif
sg_fehler ()
for sznr=1 to 7 -----1到7轴
frgsz=fctfrgsz(sznr)焊钳1的a715激活焊钳控制功能
if($softplcint[sznr]0) and not frgsz and not $power_fail then
$softplcint[1]=7伺服焊钳 焊钳没有激活控制 $power_fail电源故障
schleppfehler=true 激活拉拽故障变量
if $pro_state1==#p_active then 程序激活
sf_prog_status=#prg_motion程序运行中出现的滞后误差
else; 程序状态是不激活
if not $ext then
setsollpos(false)
endif
if not $could_start_motion then
显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
if(ioctl(ibusdrv,3,0)==1) and not $power_fail then
ibusdrv interbus网络驱动这里值不使用,没有电源故障
sf_prog_status=#driveoff_motion
驱动装置关断时的滞后误差
errsznr = sznr 记录发出故障信息用的恶故障的钳号
syncmovemessage(18, #quitmsg, errsznr);
故障信息:钳子处于非法位置
errsznr =-1
endif
else 显示机器人可以移动
if not $power_fail then 没有电源故障
sf_prog_status=#man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差
msgnum=6
endif
endif
endif
invdestpos=fctdestpos(sznr) e773目标位置无效
if invdestpos then
errsznr = sznr
syncmovemessage(19, #quitmsg, errsznr); 发出故障信息:目标位置无效
errsznr =-1
sf_prog_status=#dest_invalid
endif;目标位置无效
endif
endfor
;产生讯息
if msgnum > 0 then 发出报警信息
errsznr=sznr
syncmovemessage(msgnum, #statemsg, errsznr)
remmsgnum=msgnum
errsznr =-1
endif
end
;endfold
-----------------------------------------
deffctbool fctfrgsz(sznr:in)
int sznr
bool fctfrgszval
switch sznr
case 1
fctfrgszval=$out[o_sz1_frg] 焊钳1的a715激活焊钳控制功能
case 2
fctfrgszval=$out[o_sz2_frg]
case 3
fctfrgszval=$out[o_sz3_frg]
case 4
fctfrgszval=$out[o_nz1_frg]
case 5
fctfrgszval=$out[o_nz2_frg]
case 6
fctfrgszval=$out[o_cz1_frg]
case 7
fctfrgszval=$out[o_cz2_frg]
endswitch
return(fctfrgszval)
endfct
;endfold
-------------------------------------
def behandlung_schleppfehler()跟踪错误的处理
bool bret
if(async_active==false) and not $power_fail then
switch sf_prog_status
case #man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差
fahrt_sg_istpos() 异步行进到实际位置
case #prg_motion 程序运行中出现的滞后误差
if $rob_stopped then 机器人停止
if $ext==false then 外部自动关闭
setsollpos(false) 关闭实际位置有效a716
if $softplcbool[6] then
fahrt_sg_istpos()异步行进到实际位置
else
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io无滞后误差
endif
else
if $could_start_motion then显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
setsollpos(true) a716发出实际位置有效
if $softplcbool[6]==false then 没有故障反馈点
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io
endif
endif
endif
endif
case #driveoff_motion 驱动装置关断时的滞后误差
if $ext==false then 外部自动关闭
setsollpos(false)
fahrt_sg_istpos()
else
if $could_start_motion then显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
setsollpos(true)
if $softplcbool[6]==false then
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io
endif
endif
endif
case #dest_invalid由于目标位置无效导致的滞后误差
fahrt_sg_istpos()
case #user_act操作确认键时的滞后误差
fahrt_sg_istpos()
case #sz_io无滞后误差
if not $softplcbool[5] and not $softplcbool[6] then
schleppfehler=false
endif
endswitch
endif
switch $async_state 同步系统状态
case #busy 正在工作
async_active=true
case #idle ; 异步运动完成
if async_active then
schleppfehler = false
sf_prog_status=#sz_io
setsollpos(true)
async_active=false
endif
case #cancelled 取消
async_active=false
endswitch
;
end
;endfold
异步行进到实际位置判断
def fahrt_sg_istpos()
int sznr, i
e6axis zielpos
; 到当前位置的异步驱动
if $could_start_motion and $rob_stopped then
for sznr=1 to 7
if $softplcint[sznr]0 then
switch $softplcint[sznr]
case 7 伺服焊钳1
zielpos.e1=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e1, 7)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 8 伺服焊钳2
zielpos.e2=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e2, 8)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 9 伺服焊钳3
zielpos.e3=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e3, 9)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 10 伺服nz铆钳1
zielpos.e4=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e4, 10)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 11 伺服nz铆钳2
zielpos.e5=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e5, 11)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 12 伺服cz铆钳1
zielpos.e6=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e6, 12)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
default
halt
endswitch
endif
if pos_outofsoftend then 位置超出极限设置
goto fctend 调步到结尾
endif
endfor
for i = 1 to 6
$acc_extax[i]=100 提前运行中外部轴的加速度
$vel_extax[i]=100 提前运行中外部轴的轴速度
endfor
if $rob_cal and not pos_outofsoftend then
掌握所有机器人轴后，将设置此输出
asyptp zielpos 如果不超程执行ptp外部虚拟轴的实际位置
endif
fctend:
endif
end
设置额定位置有效
def setsollpos(sollstate : in)
bool sollstate 激活位置有效
if sollstate then
$out[o_sz1_spos_g]=true a716焊钳位置有效
$out[o_sz2_spos_g]=true 二号钳位置有效
$out[o_sz3_spos_g]=true 三号钳位置有效
if mit_nz1_serv then 如果伺服有钉铆钳1
$out[o_nz1_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_nz2_serv then 如果伺服有钉铆钳2
$out[o_nz2_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_cz1_serv then 如果伺服无钉铆钳1
$out[o_cz1_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_cz2_serv then 如果伺服无钉铆钳2
$out[o_cz2_spos_g]=true 位置有效
endif
else 没有激活位置有效 就关闭焊钳或铆钳的位置控制
$out[o_sz1_spos_g]=false
$out[o_sz2_spos_g]=false
$out[o_sz3_spos_g]=false
if mit_nz1_serv then
$out[o_nz1_spos_g]=false
endif
if mit_nz2_serv then
$out[o_nz2_spos_g]=false
endif
if mit_cz1_serv then
$out[o_cz1_spos_g]=false
endif
if mit_cz2_serv then
$out[o_cz2_spos_g]=false
endif
endif
end
;endfold
;
deffctbool fctdestpos(sznr:in)反馈焊钳位置无效
int sznr
bool fctdestposval
switch sznr
case 1
fctdestposval=$in[i_sz1_f_ziel] e773目标位置无效
case 2
fctdestposval=$in[i_sz2_f_ziel]
case 3
fctdestposval=$in[i_sz3_f_ziel]
case 4
fctdestposval=$in[i_nz1_f_ziel]
case 5
fctdestposval=$in[i_nz2_f_ziel]
case 6
fctdestposval=$in[i_cz1_f_ziel]
case 7
fctdestposval=$in[i_cz2_f_ziel]
endswitch
return(fctdestposval) 函数反馈值
endfct
整体上说明当虚拟外部轴报滞后故障时,其主要是由软plc的反馈点$softplcbool[5]来控制的.
;endfold
;endfold
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报警中的滞后故障:
szmsg(msgnr :in) ---伺服钳报警信息程序
switch msgnr 控制号
case 1
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler im programmbetrieb, quittierung in single-step erforderlich !
程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
......
case 2
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler im programmbetrieb
sz1程序模式下的跟随错误
.......
case 3
switch $softplcint[21] 软plc反馈信息
case 1
user_msg.msg_txt[]=sz1 schleppfehler, warte bis kein schleppfehler !
sz1跟随错误，等到没有跟随错误！
....
--产生报警的程序设置—-
globalinterruptdecl 8 when $softplcbool[5] do szintr(7)中断程序激活滞后故障,$softplcbool[5]触发中断程序.
通过中断程序我们可以知道机器人虚拟外部轴的滞后故障是由软plc的反馈点引起的,说明滞后故障是由软plc软件监控产生的.
if not $out[o_sz1_frg] and (abs($softplcreal[1])>max_sf) and ($softplcint[1]>0)then
brake 机器人程序停止,机器人运动立刻停止
if antein_merker and $softplcbool[5] then
antein_merker在断开机器人程序驱动,plc提示错误
nrintmsghandle[2] = szmsg(2) 发出提示信息sz1程序模式下的跟随错误
waitfor $softplcbool[6]==false 等待没有软plc的提示信息
sf_vorwarnung=false 预警
waitfor $in[i_sz1_ipos_g] 等待e716位置有效
if(nrintmsghandle[2] > 0)then 反馈值是整数
msg_del = clear_krlmsg (-99) ; 清除提现状态信息
nrintmsghandle[2]=-1
endif
else机器人程序在执行过程中
if(handbetrieb==false)then如果机器人不是外部自动模式被认为是手动准备
f_handbetrieb=true 故障手动标识位
if($softplcint[1]>0)then有外部轴被使用
$out[o_sz1_f_schl]=true ---a131焊钳拉拽故障plc反馈点
endif
nrintmsghandle[1] = szmsg(1)
发出提示信息: 程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
while handbetrieb==false 关闭手动准备
endwhile
if(nrintmsghandle[1] > 0)then
msg_del = clear_krlmsg (-99) ;清除故障信息
nrintmsghandle[1]=-1
endif
endif
if not f_handbetrieb then 没有故障手动标识位
nrintmsghandle[1] = szmsg(1)
发出提示信息: 程序模式下sz1滞后错误，需要单步确认！
if(nrintmsghandle[1] > 0)then
msg_del = clear_krlmsg (-99) ; 清除故障信息
nrintmsghandle[1]=-1
endif
endif
endif
endif
;endfold
schleppfehler 滞后误差! 除了伺服焊钳外,还可以针对伺服有钉铆钳nz,和无钉伺服铆钳cz.下面我们以气伺服焊钳为例进行分析:
if sz_vorhanden or mit_nz1_serv or mit_nz2_serv then
sz_vorhanden使用伺服焊钳 虚拟轴 ,或者是伺服铆钳1和伺服铆钳2
---机器人手动时的拉拽故障被触发--
if $out[o_r_hand] and tast_aktiv_1 and not $out[o_sz1_t_auf] and not $out[o_sz1_t_zu] and not temp_komb_1 then
a11机器人手动,如果测试点动功能激活,没有a719和a720的焊钳点动控制激活,
temp_komb_1=false
tast_aktiv_1=false 测试功能激活
waitsec 0.4 等待
$out[o_sz1_frg]=false a715焊钳功能激活
schleppfehler=true 激活拉拽故障
sf_prog_status=#user_act # user_act:操作确认键时的滞后误差
$out[o_sz1_spos_g]=false a716 使用位置有效
endif
... ...
if schleppfehler then ---- schleppfehler滞后变量被激活
behandlung_schleppfehler() 跟踪错误的处理
else
setsollpos(true);空运行
if $softplcbool[5] then 软plc ---第五位是拉拽故障.
sg_fehler()
endif
endif
sg_fehler ()
for sznr=1 to 7 -----1到7轴
frgsz=fctfrgsz(sznr)焊钳1的a715激活焊钳控制功能
if($softplcint[sznr]0) and not frgsz and not $power_fail then
$softplcint[1]=7伺服焊钳 焊钳没有激活控制 $power_fail电源故障
schleppfehler=true 激活拉拽故障变量
if $pro_state1==#p_active then 程序激活
sf_prog_status=#prg_motion程序运行中出现的滞后误差
else; 程序状态是不激活
if not $ext then
setsollpos(false)
endif
if not $could_start_motion then
显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
if(ioctl(ibusdrv,3,0)==1) and not $power_fail then
ibusdrv interbus网络驱动这里值不使用,没有电源故障
sf_prog_status=#driveoff_motion
驱动装置关断时的滞后误差
errsznr = sznr 记录发出故障信息用的恶故障的钳号
syncmovemessage(18, #quitmsg, errsznr);
故障信息:钳子处于非法位置
errsznr =-1
endif
else 显示机器人可以移动
if not $power_fail then 没有电源故障
sf_prog_status=#man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差
msgnum=6
endif
endif
endif
invdestpos=fctdestpos(sznr) e773目标位置无效
if invdestpos then
errsznr = sznr
syncmovemessage(19, #quitmsg, errsznr); 发出故障信息:目标位置无效
errsznr =-1
sf_prog_status=#dest_invalid
endif;目标位置无效
endif
endfor
;产生讯息
if msgnum > 0 then 发出报警信息
errsznr=sznr
syncmovemessage(msgnum, #statemsg, errsznr)
remmsgnum=msgnum
errsznr =-1
endif
end
;endfold
-----------------------------------------
deffctbool fctfrgsz(sznr:in)
int sznr
bool fctfrgszval
switch sznr
case 1
fctfrgszval=$out[o_sz1_frg] 焊钳1的a715激活焊钳控制功能
case 2
fctfrgszval=$out[o_sz2_frg]
case 3
fctfrgszval=$out[o_sz3_frg]
case 4
fctfrgszval=$out[o_nz1_frg]
case 5
fctfrgszval=$out[o_nz2_frg]
case 6
fctfrgszval=$out[o_cz1_frg]
case 7
fctfrgszval=$out[o_cz2_frg]
endswitch
return(fctfrgszval)
endfct
;endfold
-------------------------------------
def behandlung_schleppfehler()跟踪错误的处理
bool bret
if(async_active==false) and not $power_fail then
switch sf_prog_status
case #man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差
fahrt_sg_istpos() 异步行进到实际位置
case #prg_motion 程序运行中出现的滞后误差
if $rob_stopped then 机器人停止
if $ext==false then 外部自动关闭
setsollpos(false) 关闭实际位置有效a716
if $softplcbool[6] then
fahrt_sg_istpos()异步行进到实际位置
else
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io无滞后误差
endif
else
if $could_start_motion then显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
setsollpos(true) a716发出实际位置有效
if $softplcbool[6]==false then 没有故障反馈点
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io
endif
endif
endif
endif
case #driveoff_motion 驱动装置关断时的滞后误差
if $ext==false then 外部自动关闭
setsollpos(false)
fahrt_sg_istpos()
else
if $could_start_motion then显示机器人是否可以移动/机器人不在移动
setsollpos(true)
if $softplcbool[6]==false then
schleppfehler=false
sf_prog_status=#sz_io
endif
endif
endif
case #dest_invalid由于目标位置无效导致的滞后误差
fahrt_sg_istpos()
case #user_act操作确认键时的滞后误差
fahrt_sg_istpos()
case #sz_io无滞后误差
if not $softplcbool[5] and not $softplcbool[6] then
schleppfehler=false
endif
endswitch
endif
switch $async_state 同步系统状态
case #busy 正在工作
async_active=true
case #idle ; 异步运动完成
if async_active then
schleppfehler = false
sf_prog_status=#sz_io
setsollpos(true)
async_active=false
endif
case #cancelled 取消
async_active=false
endswitch
;
end
;endfold
异步行进到实际位置判断
def fahrt_sg_istpos()
int sznr, i
e6axis zielpos
; 到当前位置的异步驱动
if $could_start_motion and $rob_stopped then
for sznr=1 to 7
if $softplcint[sznr]0 then
switch $softplcint[sznr]
case 7 伺服焊钳1
zielpos.e1=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e1, 7)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 8 伺服焊钳2
zielpos.e2=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e2, 8)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 9 伺服焊钳3
zielpos.e3=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e3, 9)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 10 伺服nz铆钳1
zielpos.e4=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e4, 10)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 11 伺服nz铆钳2
zielpos.e5=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e5, 11)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
case 12 伺服cz铆钳1
zielpos.e6=istposcalc(sznr)获得机器人虚拟轴实际位置
pos_outofsoftend=outofsoftend(zielpos.e6, 12)
判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息
default
halt
endswitch
endif
if pos_outofsoftend then 位置超出极限设置
goto fctend 调步到结尾
endif
endfor
for i = 1 to 6
$acc_extax[i]=100 提前运行中外部轴的加速度
$vel_extax[i]=100 提前运行中外部轴的轴速度
endfor
if $rob_cal and not pos_outofsoftend then
掌握所有机器人轴后，将设置此输出
asyptp zielpos 如果不超程执行ptp外部虚拟轴的实际位置
endif
fctend:
endif
end
设置额定位置有效
def setsollpos(sollstate : in)
bool sollstate 激活位置有效
if sollstate then
$out[o_sz1_spos_g]=true a716焊钳位置有效
$out[o_sz2_spos_g]=true 二号钳位置有效
$out[o_sz3_spos_g]=true 三号钳位置有效
if mit_nz1_serv then 如果伺服有钉铆钳1
$out[o_nz1_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_nz2_serv then 如果伺服有钉铆钳2
$out[o_nz2_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_cz1_serv then 如果伺服无钉铆钳1
$out[o_cz1_spos_g]=true 位置有效
endif
if mit_cz2_serv then 如果伺服无钉铆钳2
$out[o_cz2_spos_g]=true 位置有效
endif
else 没有激活位置有效 就关闭焊钳或铆钳的位置控制
$out[o_sz1_spos_g]=false
$out[o_sz2_spos_g]=false
$out[o_sz3_spos_g]=false
if mit_nz1_serv then
$out[o_nz1_spos_g]=false
endif
if mit_nz2_serv then
$out[o_nz2_spos_g]=false
endif
if mit_cz1_serv then
$out[o_cz1_spos_g]=false
endif
if mit_cz2_serv then
$out[o_cz2_spos_g]=false
endif
endif
end
;endfold
;
deffctbool fctdestpos(sznr:in)反馈焊钳位置无效
int sznr
bool fctdestposval
switch sznr
case 1
fctdestposval=$in[i_sz1_f_ziel] e773目标位置无效
case 2
fctdestposval=$in[i_sz2_f_ziel]
case 3
fctdestposval=$in[i_sz3_f_ziel]
case 4
fctdestposval=$in[i_nz1_f_ziel]
case 5
fctdestposval=$in[i_nz2_f_ziel]
case 6
fctdestposval=$in[i_cz1_f_ziel]
case 7
fctdestposval=$in[i_cz2_f_ziel]
endswitch
return(fctdestposval) 函数反馈值
endfct
整体上说明当虚拟外部轴报滞后故障时,其主要是由软plc的反馈点$softplcbool[5]来控制的.
;endfold
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