PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运流程
很多人希望多分享一些plc具体应用和维护的案例，满足大家的要求。今天咱们来谈一谈如何利用plc来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！
简易机械手结构图如图所示
m1为控制机械手左右移动的电动机
m2为控制机械手上下升降的电动机
yv线圈用来控制机械手夹紧防松
sq1为左到位检测开关
sq2为右到位检测开关
sq3为上到位检测开关
sq4为下到位检测开关
sq5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位a移到工位b 处；
机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位a的上方，sq1、sq3均闭合；
若原点条件满足且sq5闭合（工件a处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！
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