深度剖析机器人的四大坐标系
机器人的坐标系，你知道多少 ？真的会使用坐标系吗？下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以abb机器人举例说明）
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基
准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人tcp在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：x轴 ，左右：y轴， 上下：z轴）。
坐标系遵守右手准则：
2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：
（1）机器人倒装。
如图1-0，倒装机器人的基坐标与大地坐标z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。
（2）带外部轴的机器人。如图1-1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。
3. 工具坐标系
工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点tool0（如图1-2）了，而是新的工具中心点（如图1-3）。
例如：焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪，所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面（如图1-5）。
4. 工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述tcp运动的坐标系。
充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。
例如：机器人加工工件1，轨迹编程已经编好，另外有工件2，轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。
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坐标系遵守右手准则：
2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：
（1）机器人倒装。
如图1-0，倒装机器人的基坐标与大地坐标z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。
（2）带外部轴的机器人。如图1-1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。
3. 工具坐标系
工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点tool0（如图1-2）了，而是新的工具中心点（如图1-3）。
例如：焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪，所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面（如图1-5）。
4. 工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述tcp运动的坐标系。
充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。
例如：机器人加工工件1，轨迹编程已经编好，另外有工件2，轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。
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