基于STM32单片机的控制步进电机实验
一、实验原理（以28byj48步进电机为例）和51控制步进电机原理一致
1、五线四相步进电机，不同线圈得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的线圈通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是步进电机和拆解后的图片，以及四根线通电的顺序。
注：总共五条线，一个是vcc,剩下四条分别接上abcd相。
2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转、异常震动。
3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行，转向用了一个枚举类型，控制转向。
4、单片机io口和电机四条线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。
5、调换得电的顺序，就可以控制电机的转向。
二、关键实验代码
//实验用到的引脚要先进行初始化void uln2003_configuration(void){ gpio_inittypedef gpio_initstructure; rcc_apb2periphclockcmd(rcc_apb2periph_gpioa, enable); gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_4 | gpio_pin_5 | gpio_pin_6 | gpio_pin_7; gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_pp; gpio_init(gpioa, &gpio_initstructure); gpio_writebit(gpioa, gpio_pin_4 | gpio_pin_5 | gpio_pin_6 | gpio_pin_7, bit_reset);}//控制转向和速度 enum dir{pos, neg}; //pos = 0, neg = 1void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed){ if(dir == pos) { //step1: in1_high; in2_low; in3_low; in4_low; delay_us(speed); //step2: in1_high; in2_high; in3_low; in4_low; delay_us(speed); //step3: in1_low; in2_high; in3_low; in4_low; delay_us(speed); //step4: in1_low; in2_high; in3_high; in4_low; delay_us(speed); //step5: in1_low; in2_low; in3_high; in4_low; delay_us(speed); //step6: in1_low; in2_low; in3_high; in4_high; delay_us(speed); //step7: in1_low; in2_low; in3_low; in4_high; delay_us(speed); //step8: in1_high; in2_low; in3_low; in4_high; delay_us(speed); } else { //step1: in1_high; in2_low; in3_low; in4_high; delay_us(speed); //step2: in1_low; in2_low; in3_low; in4_high; delay_us(speed); //step3: in1_low; in2_low; in3_high; in4_high; delay_us(speed); //step4: in1_low; in2_low; in3_high; in4_low; delay_us(speed); //step5: in1_low; in2_high; in3_high; in4_low; delay_us(speed); //step6: in1_low; in2_high; in3_low; in4_low; delay_us(speed); //step7: in1_high; in2_high; in3_low; in4_low; delay_us(speed); //step8: in1_high; in2_low; in3_low; in4_low; delay_us(speed); }
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注：总共五条线，一个是vcc,剩下四条分别接上abcd相。
2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转、异常震动。
3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行，转向用了一个枚举类型，控制转向。
4、单片机io口和电机四条线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。
5、调换得电的顺序，就可以控制电机的转向。
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