KUKS -ANOUT：循环说明模拟输出端
（每隔 12 ms 一次）循环写入一个模拟输出端。anout 将触发预进停止。机器人控制系统拥有 32 个模拟输出端 ($anout[1] … $anout[32])。
1. 同时最多允许有四条 anout on 指令。
2. 所有用于 anout 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明 （局部或在 $config.dat 中）。
$anout[…] 可通过 -1.0 至 +1.0 之间的值加以说明。实际产生的电压取决于模拟模块的设置。如尝试将电压值设置成超出值域范围，则机器人控制系统显示以下信息：限制 { 信号名称 }
开始循环写入：
anout on 信号名称 = 系数 * 调节项
例:
在声明部分给该模拟输出端分配一个任意的名称，在该情况下为 glue。粘结剂量取决于当前的轨迹速度 （= 系统变量 $vel_act）。此外，应提前 0.5 秒发出输出信号。最低电压应为 3 v。（使用其电压从 +10 v 至 -10 v 的模
块。）
signal glue $anout[5]
...
anout on glue = 0.5 * $vel_act delay=-0.5 minimum=0.30
循环模拟输出以 anout off 结束：
anout off glue
vass标准中kuka机器人中的应用:
在config.dat 中声明
在涂胶机器人程序中使用的模拟量输出:
ana1 ( ein ) = vprop: 170 [mm/sek] offs: 0[mv]
vw(#anaout,true,2,1,170,0)
在机器人vw程序中控制模拟量的输出:
.....
$anout[ifc_no]=factor*1e-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04
case 2 -模拟量与速度相关联
switch ifc_no
case 1
ofs1=offset*1e-04
if factor==0 then -标准值的算法
factor=2e+06
endif
fac1=1000/factor -正常输入值得算法factor=312
-按照标准格式发出的模拟量输出-
anouton ana1=$vel_act*fac1+ofs1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数
delay=ana_delay1 是否推迟或提前发出模拟量
.................
--------------------end------------------
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