机器人FOLGE程序是如何被调用激活的呢？
1.在call中调用已建立folge程序.
2.call调用folge程序:
pgno = prg_nr $in[1] to $in[8]
folgestarten打开folge程序
-程序启动-
switch p_type -程序使用类型选择
case 0 ;-以整数形式接受发出程序号
switch pgno
case 10-如程序满足选择程序10
folge10()-执行程序10
case 124
folge124()
case 125
folge125()
endswitch
3.程序启动控制环路:
def folge10() -程序名
sps_n=-1
vw (#vw_aue_init,true) -进行初始化- m254= m255 保存plc给过来的程序号
- m255=true-
penter:-跳转标志名
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10
-只要m254没有那么立即执行vw(#fb_stop,true)开行条件程序
-只能满足条件m245/m255，或者发出模拟信号才能推出vw(#fb_stop,true)程序
int10=true
ptp vb=10% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
1: a15 = ein -发出在原位
2: spsmakro0 = ein
sps_fertig=false
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10-开行条件程序开始启动
int10=true
vw(#vw_init,true)
vw_usr_r (#usr_init)-对usr_r进行初始化
triggerwhendistance=1 delay=-0.1 do p0_merker=true
vw_mpara_act=p0_d
act_p1 = p0
act_p2 = p0
vw(#mpara,true)–执行轨迹的设置
sps_fertig=false
triggerwhendistance=1 delay=0 do sps_trig(1)prio=-1
-执行sps语句程序-
ptp p0-执行轨迹程序
$advance=1 -提前执行1条轨迹行
waitfor sps_fertig -中断预执行指令,等待sps指令结束，sps指令结束才能程序下行。
warte auf folgenstart
vw (#vw_aue_wait,true)
一直到有e9plc给出程序启动,给入程序号与执行cell时给的程序号是否相同,
if n_vw==true then
goto pexit –向下跳转
endif
-- folge 10 - au491_1 cn schweissen --
-- up 101 - kappenfraesen --
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
......
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
vw (#vw_aue_end,true)
-发出a14机器人程序在最后一点-等待plc程序号给入0-发出机器人程序号0-关闭a14
goto penter -向上跳转
pexit:
end
智云股份再获TPK8827万元大单 得行业人士认可
OpenHarmony基于润和Hi3516开发套件
明基笔记本保修条例
iphone8即将开卖:为新品让路,iphone7无奈跌至历史最低价!买不买?
【世说芯品】科技与乐趣碰撞，芯讯通解锁运动新玩法
机器人FOLGE程序是如何被调用激活的呢？
TPM 2.0如何在加固型边缘计算机中实现基础安全性
Adam Taylor玩转MicroZed系列，第75部分：放置约束
整流电路交流输电系统稳定性的简单分析与提高稳定性的措施
FlexDCA是Keysight的采样示波器测量工具
芯华章连获行业权威奖项 荣膺“年度创新人物”、“年度EDA产品”殊荣
如何使用NRF24L01收发器模块在两个Arduino板之间进行无线通信
欧洲科学家研发出磁驱动的新型高速软体机器人
如何用草图完善自动布线的不足
万物互联的IoT时代，如何在云中聚合大量数据？
人工智能如何走向大众
苹果正在研发新的“橡皮筋”技术
基于集成运放构成的窗口电压比较器和滞回电压比较器设计
普通硅二极管与肖特基二极管，究竟有何异同？
同轴变换器原理及射频功率放大器宽带匹配设计详细教程
2.call调用folge程序:
pgno = prg_nr $in[1] to $in[8]
folgestarten打开folge程序
-程序启动-
switch p_type -程序使用类型选择
case 0 ;-以整数形式接受发出程序号
switch pgno
case 10-如程序满足选择程序10
folge10()-执行程序10
case 124
folge124()
case 125
folge125()
endswitch
3.程序启动控制环路:
def folge10() -程序名
sps_n=-1
vw (#vw_aue_init,true) -进行初始化- m254= m255 保存plc给过来的程序号
- m255=true-
penter:-跳转标志名
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10
-只要m254没有那么立即执行vw(#fb_stop,true)开行条件程序
-只能满足条件m245/m255，或者发出模拟信号才能推出vw(#fb_stop,true)程序
int10=true
ptp vb=10% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
1: a15 = ein -发出在原位
2: spsmakro0 = ein
sps_fertig=false
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10-开行条件程序开始启动
int10=true
vw(#vw_init,true)
vw_usr_r (#usr_init)-对usr_r进行初始化
triggerwhendistance=1 delay=-0.1 do p0_merker=true
vw_mpara_act=p0_d
act_p1 = p0
act_p2 = p0
vw(#mpara,true)–执行轨迹的设置
sps_fertig=false
triggerwhendistance=1 delay=0 do sps_trig(1)prio=-1
-执行sps语句程序-
ptp p0-执行轨迹程序
$advance=1 -提前执行1条轨迹行
waitfor sps_fertig -中断预执行指令,等待sps指令结束，sps指令结束才能程序下行。
warte auf folgenstart
vw (#vw_aue_wait,true)
一直到有e9plc给出程序启动,给入程序号与执行cell时给的程序号是否相同,
if n_vw==true then
goto pexit –向下跳转
endif
-- folge 10 - au491_1 cn schweissen --
-- up 101 - kappenfraesen --
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
......
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
vw (#vw_aue_end,true)
-发出a14机器人程序在最后一点-等待plc程序号给入0-发出机器人程序号0-关闭a14
goto penter -向上跳转
pexit:
end
智云股份再获TPK8827万元大单 得行业人士认可
OpenHarmony基于润和Hi3516开发套件
明基笔记本保修条例
iphone8即将开卖:为新品让路,iphone7无奈跌至历史最低价!买不买?
【世说芯品】科技与乐趣碰撞，芯讯通解锁运动新玩法
机器人FOLGE程序是如何被调用激活的呢？
TPM 2.0如何在加固型边缘计算机中实现基础安全性
Adam Taylor玩转MicroZed系列，第75部分：放置约束
整流电路交流输电系统稳定性的简单分析与提高稳定性的措施
FlexDCA是Keysight的采样示波器测量工具
芯华章连获行业权威奖项 荣膺“年度创新人物”、“年度EDA产品”殊荣
如何使用NRF24L01收发器模块在两个Arduino板之间进行无线通信
欧洲科学家研发出磁驱动的新型高速软体机器人
如何用草图完善自动布线的不足
万物互联的IoT时代，如何在云中聚合大量数据？
人工智能如何走向大众
苹果正在研发新的“橡皮筋”技术
基于集成运放构成的窗口电压比较器和滞回电压比较器设计
普通硅二极管与肖特基二极管，究竟有何异同？
同轴变换器原理及射频功率放大器宽带匹配设计详细教程