用AT89C51单片机控制步进电机的汇编源程序
下面程序完成的主要功能：实现步进电机的正反转，加速、减速；显示电机转速（转速级别）和工作状态（正转、反转、不转）。
源程序
speed equ 10h ;speed为转速等级标志，共7级，即1~7
fx equ 11h ;fx 为方向标志
count equ 12h ;count中断次数标志
org 0000h
ajmp main
org 0003h ;外部中断0入口地址，加速子程序
ajmp up
org 0013h ;外部中断1入口地址，减速子程序
ajmp down
org 000bh ;定时器0中断入口地址，控制中断次数来达到控制转速 ajmp zdt0
org 0030h
main： mov sp，#60h
mov tmod，#01h ;工作于定时、软件置位启动，模式1（16 位计时器）
mov th0，#0cfh
mov tl0，#2ch
mov count，#01h
setb et0 ;定时/计数器允许中断
clr it0 ;外部中断为电平触发方式，低电平有效
clr it1
setb ex0 ;外部允许中断
setb ex1
setb ea ;开总中断
mov r1，#11h ;四相单四拍运行，共阳数码管方向显示8，速度值显示0
mov speed，#00h
mov fx，#00h
xians： mov a，speed
mov dptr，#led
movc a，@a+dptr ;查表获取等级对应数码管代码
mov p2，a ;第二个数码管显示转速等级
mov a，fx ;准备判断转向
cjne a，#11h，els
mov p0， #0f9h ;第一个数码管显示 1，表示正转
ajmp qd
els： cjne a，#00h，zheng
mov p0，#0c0h ;第一个数码管显示 0，表示不转
ajmp qd
zheng： mov p0，#0bfh ;第一个数码管显示-，表示反转
qd： jb p3.4，dd ;p3.4 接启动开关 k1，p3.4=1 时启动
clr tr0 ;停止定时/计数器
mov p0，#0c0h ;第一个数码管显示 0，表示不转
mov p2，#0c0h ;第二个数码管显示 0，表示转速为 0
mov speed，#00h ;重新赋初值
mov fx，#00h
ajmp qd
dd： mov a，speed
jnz go ;a 不等于 0，即初始速度不为零，则转移到 go
clr tr0 ;停止定时/计数器
ajmp qd
go： setb tr0 ;开启定时/计数器
acall delay
ajmp xians
delay： mov r6，#10 ;延时子程序
del1： mov r7，#250
here1： djnz r7， here1
djnz r6，del1
ret
；以下 zdt0 为定时器中断程序
zdt0： push acc
push dph
push dpl
mov th0，#0d8h
mov tl0，#0f0h
djnz count，exit
jb p3.5，nizhuan ;查询方向标志，p3.5 接换向开关 k2
mov fx，#11h
nizhuan:mov a，fx
cjne a，#11h，fz ;若a不等于11，即正转，则转移到 fz
mov a，r1 ;r1 记录上一次电机脉冲状态
mov p1，a
rr a ;循环右一位
mov r1，a
mov p1，a
ajmp re
fz： mov a，r1
mov p1，a
rl a ;循环左移一位
mov p1，a
mov r1，a
re： mov a，speed
mov dptr，#tab
movc a，@a+dptr
mov count，a ;把转速级别赋给 count
jb p3.5 ，ffx ;p3.5 接换向开关k2， 即换向位，若p3.5=1，则跳到 ffx
mov fx，#11h
ajmp exit
ffx： mov fx，#0feh;只要fx不等于11h，就可以通过循环左移或右移进行换向
exit： pop dpl
pop dph
pop acc
reti
;以下 up 为加速中断程序
up： push acc
acall delay ;延时防抖
jb p3.2，upex ;p3.2 为外部中断0位，接增速开关s2，低电平有效，若p3.2=1，则退出
mov a，speed
cjne a，#7，sz ;最大等级为 7，若 a 不等于 7，则转移到 sz
ajmp upex ;若 a=7，则退出
sz： inc speed ;speed= speed+1
upex： pop acc
here2： jnb p3.2，here2 ;本条指令为防止开关 s2 按下去后弹不起，导致一直产生中断
reti
;以下 down 为减速中断程序
down： push acc
acall delay
jb p3.3，dex ;p3.3 为外部中断1位，接减速开关s3，低电平有效，p3.3=1则退出
mov a，speed
cjne a，#0，sj
ajmp dex
sj： dec speed ;speed= speed-1
dex： pop acc
here3： jnb p3.3，here3
reti
tab： db 0，60，40，35，30，28，25，21 ;经仿真，小于21时，由于脉冲太快，会出现失步 ;
led： db 0c0h，0f9h，0a4h，0b0h，99h，92h，82h，0f8h，80h，98h
end
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count equ 12h ;count中断次数标志
org 0000h
ajmp main
org 0003h ;外部中断0入口地址，加速子程序
ajmp up
org 0013h ;外部中断1入口地址，减速子程序
ajmp down
org 000bh ;定时器0中断入口地址，控制中断次数来达到控制转速 ajmp zdt0
org 0030h
main： mov sp，#60h
mov tmod，#01h ;工作于定时、软件置位启动，模式1（16 位计时器）
mov th0，#0cfh
mov tl0，#2ch
mov count，#01h
setb et0 ;定时/计数器允许中断
clr it0 ;外部中断为电平触发方式，低电平有效
clr it1
setb ex0 ;外部允许中断
setb ex1
setb ea ;开总中断
mov r1，#11h ;四相单四拍运行，共阳数码管方向显示8，速度值显示0
mov speed，#00h
mov fx，#00h
xians： mov a，speed
mov dptr，#led
movc a，@a+dptr ;查表获取等级对应数码管代码
mov p2，a ;第二个数码管显示转速等级
mov a，fx ;准备判断转向
cjne a，#11h，els
mov p0， #0f9h ;第一个数码管显示 1，表示正转
ajmp qd
els： cjne a，#00h，zheng
mov p0，#0c0h ;第一个数码管显示 0，表示不转
ajmp qd
zheng： mov p0，#0bfh ;第一个数码管显示-，表示反转
qd： jb p3.4，dd ;p3.4 接启动开关 k1，p3.4=1 时启动
clr tr0 ;停止定时/计数器
mov p0，#0c0h ;第一个数码管显示 0，表示不转
mov p2，#0c0h ;第二个数码管显示 0，表示转速为 0
mov speed，#00h ;重新赋初值
mov fx，#00h
ajmp qd
dd： mov a，speed
jnz go ;a 不等于 0，即初始速度不为零，则转移到 go
clr tr0 ;停止定时/计数器
ajmp qd
go： setb tr0 ;开启定时/计数器
acall delay
ajmp xians
delay： mov r6，#10 ;延时子程序
del1： mov r7，#250
here1： djnz r7， here1
djnz r6，del1
ret
；以下 zdt0 为定时器中断程序
zdt0： push acc
push dph
push dpl
mov th0，#0d8h
mov tl0，#0f0h
djnz count，exit
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mov fx，#11h
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mov p1，a
rr a ;循环右一位
mov r1，a
mov p1，a
ajmp re
fz： mov a，r1
mov p1，a
rl a ;循环左移一位
mov p1，a
mov r1，a
re： mov a，speed
mov dptr，#tab
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exit： pop dpl
pop dph
pop acc
reti
;以下 up 为加速中断程序
up： push acc
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mov a，speed
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reti
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