CAN总线的特点/帧类型/应用中的注意事项
1980年，bosch的工程师开始研究汽车上高速串行通信的问题，并在1986年发布了can（controller area network）总线。can以其多主，高速（最高1mbps），抗干扰的特性被广泛应用汽车及各种工业环境。在此我们主要介绍一下can总线的特点，帧类型，以及应用中的注意事项。
1．can总线特点
1．1多主控制
跟我们常用的rs485只有一个主机，从机只能等待主机的轮询不同，在can总线中，当任意一个节点监测到总线空闲时，就可以立即启动信息的发送，也就是每一个节点都可以当主机。当然，这马上会引起我们的担心。如同一个家庭每个人都当家做主，那还不乱了套吗？不急，我们来看一下。这个问题是如何被巧妙地解决的。
物理层，can采用差分总线。单片机引脚的逻辑电平0，被can收发器（phy）转换为显性电平（dominant），逻辑电平1被转换为隐性电平（reccesive）。总线上执行的是“线与”逻辑，只要有一个节点输出显性电平，那么总线上就是显性电平。
仲裁（arbitration），can的发送总是以sof（start of frame）起始，紧跟器后是id。在发送id的同时，节点监听总线上的显隐状态，当监听到的状态与自己发送的不一致时，此节点将停止发送，进入只收模式。如下图所示，每一帧消息所具有的id决定了此消息的优先级，发送最高优先级消息的节点获得总线最后的控制权，得以最终完整的发送自己的消息。
接收滤波（filter）。一个挂在总线上的节点可以监听到所有的消息（message），但通常我们只对其中某些消息感兴趣，这时怎么办呢？can模块一般会提供接收滤波功能（filter）。通过设置滤波寄存器，我们可以达到接收消息时，比对id所有位，也可以只比对id某些位，从而达到只接收id与自己完全相同的消息，或接收id与自己部分相同的消息的目的。利用这种机制可以给节点编组，给组成员群发消息。
1．2速度快，距离远
can总线可以达到1mbps的速率。总线速度随着传输距离增加而下降，下面是一些典型速率。在一个数据帧内可以传送8个字节的数据。
1000kbps 40m
500kbps 130m
100kbps 620m
50kbps 1300m
5kbps 10000m
2012年，bosch又发布了canfd（can with flexible data－rate），最高速率可以达到10mbps，在一个数据帧内可以传送64字节的数据。2015 年 ，国际标准化组织（iso）正式发布支持can fd的11898－1协议。
2．帧类型
can协议很简洁，只包含4种帧类型。
数据帧（data frame），用来把数据从发送节点传送至接收节点。
远程帧（remote frame），一个节点用来请求其它节点发送数据。一个节点发送远程帧时会把arbitration filed最后一位rtr（置1），具有相同id的节点会把数据发送到总线上。
错误帧（error frame），当一个节点检测到错误时会向总线发出错误帧，以通知其它节点。
过载帧（overload frame），用来在数据帧或远程帧之间插入延时。
帧间隔（interframe space），不是一种帧类型。它是帧之间的间隙，由多个连续的隐性电平构成。
在编程时我们直接用到的就是数据帧和远程帧。软件编程比较简单，需要注意的是一般需要设置寄存器中的初始化请求位（initialization request），使模块进入初始化状态，才能开始进行can模块的各种配置，初始化完成后退出初始化状态，进入运行状态。
3．can总线应用注意事项
3．1终端匹配电阻
在can总线的两端要用120欧的电阻端接进行阻抗匹配，因为can总线长度一般会比较长，传输的信号速度快，特别是信号的边沿跳变部分频率很高。
传输线效应 平常我们总是认为电信号从一个引脚发出，通过导线，瞬间就会到达接收引脚，导线上的电压处处是相等的。但是当信号的频率很高，或者导线特别长，总之导线的长度接近传导信号波长的1／10后，我们就需要转变一下我们的观念，此时信号的传输主要受电缆特性阻抗的影响。
电缆特性阻抗 ＝ 信号电场强度（伏特／米） ／ 磁场强度（安培／米）
电缆的特性阻抗与电缆的材质，粗细，线缆之间的距离有关，而与电缆的长度无关。电缆的特性阻抗还和信号的频率有关，但是当频率增加到一定数值时，特性阻抗不再变化。常用的带屏蔽双绞线的特性阻抗是120欧。
信号在阻抗不连续处会产生反射，所以要保持电缆阻抗的连续性，而且线缆终点需要用等于电缆特性阻抗的电阻进行端接，以消耗掉传输至端点的信号，否则信号会反射回去和后续发出的信号产生叠加，引起错误。
频率与波长对应关系
150k 2000m
500k 600m
1m 300m
10m 30m
端接电阻的另一个作用是可以使can总线从显性状态快速回到隐性状态。因为在显性状态下，两条线缆can＿h， can＿l之间的寄生电容会被充电，如果没有一个放电回路，总线不能快速回到隐性状态。
3．2emc防护
can常常工作在强干扰的工业环境中，采用屏蔽双绞线会极大的提升emc防护性能。同时如果数字电路部分和can收发器之间用高速光耦隔离开，并且对两部分采用完全隔离的电源供电，那么可以把总线上的干扰最大限度地隔离在外部。
需要注意的是屏蔽层只能在一点接入大地。如果在多个点接地，那么通过大地会形成电流环路，反而会引入噪声。
3．3时钟容差（oscillator tolerance）
总线的速度越高，需要的时钟精度越高。一般在低于125kpbs时可以用低成本的陶瓷震荡器（ceramic resonators），更高的速度下建议使用晶体振荡器（quartz，or crystal oscilators）。
3．4can模块死机现象
can模块内部有监控电路，总线上的异常，如短路等，会引起错误计数器增长。tec（transmit error counter）， rec（receive error counter）。当发送错误tec计数超过255后，can模块进入bus－off模式，此节点不能发送也不能接收。这样做的好处是可以避免由个别模块的问题引起整个总线不能工作。
芯片一般会提供两种恢复机制：自动和手动模式。比如在stm32单片机中，如果abom位设置为1，can模块将不断尝试自动恢复。如果abom＝0，则需要程序进入can初始化模式，重新配置后，再退出初始化进入正常工作模式。
由于can总线非常可靠，不易出错，所以在测试阶段建议人为制造一些总线错误，比如短路，断路，强干扰之类，看程序是否能从异常状态下恢复。
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跟我们常用的rs485只有一个主机，从机只能等待主机的轮询不同，在can总线中，当任意一个节点监测到总线空闲时，就可以立即启动信息的发送，也就是每一个节点都可以当主机。当然，这马上会引起我们的担心。如同一个家庭每个人都当家做主，那还不乱了套吗？不急，我们来看一下。这个问题是如何被巧妙地解决的。
物理层，can采用差分总线。单片机引脚的逻辑电平0，被can收发器（phy）转换为显性电平（dominant），逻辑电平1被转换为隐性电平（reccesive）。总线上执行的是“线与”逻辑，只要有一个节点输出显性电平，那么总线上就是显性电平。
仲裁（arbitration），can的发送总是以sof（start of frame）起始，紧跟器后是id。在发送id的同时，节点监听总线上的显隐状态，当监听到的状态与自己发送的不一致时，此节点将停止发送，进入只收模式。如下图所示，每一帧消息所具有的id决定了此消息的优先级，发送最高优先级消息的节点获得总线最后的控制权，得以最终完整的发送自己的消息。
接收滤波（filter）。一个挂在总线上的节点可以监听到所有的消息（message），但通常我们只对其中某些消息感兴趣，这时怎么办呢？can模块一般会提供接收滤波功能（filter）。通过设置滤波寄存器，我们可以达到接收消息时，比对id所有位，也可以只比对id某些位，从而达到只接收id与自己完全相同的消息，或接收id与自己部分相同的消息的目的。利用这种机制可以给节点编组，给组成员群发消息。
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2．帧类型
can协议很简洁，只包含4种帧类型。
数据帧（data frame），用来把数据从发送节点传送至接收节点。
远程帧（remote frame），一个节点用来请求其它节点发送数据。一个节点发送远程帧时会把arbitration filed最后一位rtr（置1），具有相同id的节点会把数据发送到总线上。
错误帧（error frame），当一个节点检测到错误时会向总线发出错误帧，以通知其它节点。
过载帧（overload frame），用来在数据帧或远程帧之间插入延时。
帧间隔（interframe space），不是一种帧类型。它是帧之间的间隙，由多个连续的隐性电平构成。
在编程时我们直接用到的就是数据帧和远程帧。软件编程比较简单，需要注意的是一般需要设置寄存器中的初始化请求位（initialization request），使模块进入初始化状态，才能开始进行can模块的各种配置，初始化完成后退出初始化状态，进入运行状态。
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芯片一般会提供两种恢复机制：自动和手动模式。比如在stm32单片机中，如果abom位设置为1，can模块将不断尝试自动恢复。如果abom＝0，则需要程序进入can初始化模式，重新配置后，再退出初始化进入正常工作模式。
由于can总线非常可靠，不易出错，所以在测试阶段建议人为制造一些总线错误，比如短路，断路，强干扰之类，看程序是否能从异常状态下恢复。
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