基于Arduino UNO和HC-05蓝牙模块控制伺服电机
了解如何在移动设备，arduino uno和hc-05蓝牙模块中使用android应用程序控制伺服电机。
硬件部件：
arduino uno × 1个
hc-05蓝牙模块 × 1个
sg90微型伺服电机 × 1个
软件应用程序和在线服务：
mit app inventor 2
手动工具和制造机：
10个 跳线套件，5厘米长
面包板，170针
伺服电机是一种闭环系统，它使用位置反馈来控制其运动和最终位置。
rc伺服电机在相同的原理上工作。它包含一个小型直流电动机，通过齿轮连接到输出轴。
输出轴驱动伺服臂，并且还连接到电位器（电位计）。
电位计向伺服控制单元提供位置反馈，在此将电机的当前位置与目标位置进行比较。
根据错误，控制单元会校正电动机的实际位置，使其与目标位置相匹配。
通过通过信号线发送一系列脉冲来控制伺服电机。控制信号的频率应为50hz或每20ms产生一个脉冲。脉冲的宽度决定了伺服器的角度位置，这些类型的伺服器通常可以旋转180度
控制线用于传达角度。该角度由施加到控制线的脉冲的持续时间确定。这称为脉冲编码调制。伺服器希望每20毫秒（.02秒）看到一个脉冲。脉冲的长度将决定电机旋转多远。例如，一个1.5毫秒的脉冲将使电动机转到90度位置（通常称为空挡位置）。如果脉冲短于1.5毫秒，则电动机会将轴旋转到接近0度的位置。如果脉冲长于1.5毫秒，则轴将更接近180度。
电路原理图：
首先，使用arduino连接伺服电机。
将两个伺服电机的黑线连接到arduino的gnd将两个电机的橙色线连接到arduino的5v将第一个电机的橙色线连接到arduino的引脚9
首先，在没有蓝牙的情况下使用以下arduino代码测试servo电机扫描功能：
#include 《servo.h》
servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup（） {
myservo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop（） {
for （pos = 0; pos 《= 180; pos += 1） { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for （pos = 180; pos 》= 0; pos -= 1） { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
输出结果：
之后，与arduino建立蓝牙模块的连接。
将蓝牙模块的vcc连接至arduino的5v将蓝牙模块的gnd连接至arduino的gnd将蓝牙模块的tx连接至arduino的rx引脚将蓝牙模块的rx连接至arduino的tx引脚
用于蓝牙控制的arduino代码：
#include 《servo.h》
servo myservo;
const int pin = 9; // myservo pin3 pwm
char text;
string spilt;
string angle;
int pos = 0; // variable to store the servo position
int k1;
void setup（） {
serial.begin（9600）;
pinmode （pin， output）;
myservo.attach（pin）;
}
void loop（） {
if（serial.available（））
{
text = serial.read（）;
spilt = spilt + text;
if （text == ‘*’） {
serial.println（spilt）;
spilt = spilt.substring（0， spilt.length（） - 1）; // delete last char *
k1 = spilt.indexof（‘*’）;
angle = spilt.substring（0， k1）;
myservo.write（angle.toint（））;
delay（15）;
spilt = “”;
}
}
}上载程序后，重新连接tx和rx，并确保手机已与相应的bluetooth模块配对。连接到android手机的步骤如下：
打开蓝牙模块的电源，然后转到android设备上的设置。
配对设备。在某些电话上，此步骤必须执行两次才能配对。确保准备好pin码（大多数bluetooth mate的默认设置为“ 1234”）》开启两个设备的电源》在android“设置”应用程序的bluetooth图标下搜索模块。
将设备与手机配对后，打开bt servo应用程序。
使用列表连接到并找到包含文本hc-05的正确设备名称。
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根据错误，控制单元会校正电动机的实际位置，使其与目标位置相匹配。
通过通过信号线发送一系列脉冲来控制伺服电机。控制信号的频率应为50hz或每20ms产生一个脉冲。脉冲的宽度决定了伺服器的角度位置，这些类型的伺服器通常可以旋转180度
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#include 《servo.h》
servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup（） {
myservo.attach（9）; // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop（） {
for （pos = 0; pos 《= 180; pos += 1） { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for （pos = 180; pos 》= 0; pos -= 1） { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write（pos）; // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay（15）; // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
输出结果：
之后，与arduino建立蓝牙模块的连接。
将蓝牙模块的vcc连接至arduino的5v将蓝牙模块的gnd连接至arduino的gnd将蓝牙模块的tx连接至arduino的rx引脚将蓝牙模块的rx连接至arduino的tx引脚
用于蓝牙控制的arduino代码：
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servo myservo;
const int pin = 9; // myservo pin3 pwm
char text;
string spilt;
string angle;
int pos = 0; // variable to store the servo position
int k1;
void setup（） {
serial.begin（9600）;
pinmode （pin， output）;
myservo.attach（pin）;
}
void loop（） {
if（serial.available（））
{
text = serial.read（）;
spilt = spilt + text;
if （text == ‘*’） {
serial.println（spilt）;
spilt = spilt.substring（0， spilt.length（） - 1）; // delete last char *
k1 = spilt.indexof（‘*’）;
angle = spilt.substring（0， k1）;
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delay（15）;
spilt = “”;
}
}
}上载程序后，重新连接tx和rx，并确保手机已与相应的bluetooth模块配对。连接到android手机的步骤如下：
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使用列表连接到并找到包含文本hc-05的正确设备名称。
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