远程控制自动地板清洁机器人DIY图解
步骤1：准备
步骤2：零件和工具
组件：-您可能会很难找到我用过的所有零件
.2x dvd播放器，
某些胶合板，
一些电线，
pcb，s，
冷却风扇，
旧喷墨打印机，
碳过滤器，
传感器，
鼓风机，
木材用胶水，
焊接，
胶体电池12v 7ah，
一些带螺母的螺钉
铰链
弹簧
旋转轮
密封带
lm350的散热器，
一些电子组件：
2个buz11 mosfet，蜂鸣器，2/16 hd44780显示屏，100nf陶瓷电容器，2x7805稳压器，8x快速二极管1n4149，atmega 32 ，为其提供一些led和200欧姆电阻器
一些金引脚，100k欧姆电阻器，4017计数器，1k欧姆电阻器，bc-548晶体管，2x10k电位计7xbutton，hc-05蓝牙模块，hcsr-04声纳
sharp gp2y0d810z0f，pololu＃2460、1000uf和220uf电解电容器，6个arc-2连接器，lm350稳压器1uf电解电容器，240欧姆电阻器，芯片插座，模拟伺服，10k欧姆电阻器，
您可以检查原理图上电容器和电阻器等元素的确切数量。
工具；
dremel
手锯
螺丝刀
木锉
用于焊接的燃烧器
钳子
热胶枪
等
第3步：一些硬件和框架
我使用了6毫米胶合板，这使我可以制造坚固轻巧的机器人框架。有些零件是用胶水连接的，有些零件是用木螺钉连接的。以后，您可以按自己喜欢的方式对其进行涂漆。
第4步：电动机
机器人由两个带dvd播放器齿轮的高速直流电动机驱动-它们有足够的扭矩来移动重约5kg的机器人。我使用热传递方法为电机控制器制作了单独的pcb。电机控制器采用l298n双h桥制成，每个通道最多可处理2安培。我可以使用微控制器生成的方波进行可变填充，从而控制发动机的速度。车轮和轴由乐高积木制成，如上图所示。此外，冷却风扇还用于冷却发动机过热。在机器人的前面，我使用了一个旋转轮，它可以使机器人向各个方向转动。
步骤5：吸尘器
真空吸尘器是我的机器人最重要的部分，它可以清洁每个地板。
的：
真空室（b）
抽吸元件（a）
地板和抽吸元件之间的密封（c ）
带散热器的鼓风机调速器（在lm350上制造）（f）
鼓风机（g），
带盖，您可以排空真空泵的真空室。灰尘和其他杂质（i）
碳过滤器可阻止灰尘（h）
托盘中较大的杂质（d）
用于引导气流的元件（e）
工作原理：
灰尘和其他杂质被吸入抽吸元件，然后进入真空室。我使用了用于引导气流的元件（e），该气流可将较轻的杂质与托盘中沉降的较重杂质分离（d）灰尘被碳过滤器（h）阻挡。鼓风机（g）产生足够的吸力，从而使操作平稳
箭头在上面的插图中说明了气流的方向。
步骤6：主动拖把
使用过的系统可以准确，高效地擦拭地板。整个机构是由喷墨打印机的加工部分制成的。我不得不缩短这部分并再次焊接。工作原理：拖把通过连接到电机的皮带向侧面移动（从边缘反弹）。有源拖把驱动器非常简单，它使用4017集成电路，您可以在上图中看到原理图。
步骤7：电池
《我决定使用大型汽车电池，因为它易于充电，容量高（7ah）并且非常便宜。此解决方案也有缺点：体积大且笨重，因此我不得不使用更好的引擎。机器人可以在充满电的电池上工作约6个小时。锂离子电池也是一个不错的选择。
步骤8：传感器简介
我的机器人配备了以下传感器，但它们非常昂贵，并且需要专用的充电器。使其可以在全自动模式下运行：安装在伺服上的hcsr-04声纳，红外接近传感器（pololu＃2460），夏普gp2y0d810z0f数字红外接近传感器，某些保险杠。在接下来的步骤中，我将展示该传感器的工作原理以及应该做什么。
步骤9：保险杠和厚地毯传感器
1个保险杠（碰撞传感器）-
每个自主移动机器人中的主要传感器之一。机器人可以检测到与其他传感器未检测到的物体发生碰撞，从而防止发动机燃烧。 cleanbot配备3个保险杠区域：
a-左保险杠
b-右保险杠
c-耦合前保险杠
当机器人与障碍物碰撞时，它会执行以下练习：
c *前部碰撞-机器人后退，然后使用超声波声纳进行测量以找到最佳位置*，然后继续向前移动直到到达下一个障碍物
a *左侧碰撞-机器人向右旋转90度，然后继续向前移动直到到达下一个障碍物
b *右侧碰撞-机器人向左旋转90度，然后继续向前移动，直到到达下一个障碍物
2。厚地毯传感器
机器人检测到可能导致机器人阻塞或引擎燃烧的厚地毯时，会停止并返回。原理很简单：它是一条连接在前保险杠（e）上的弯曲导线（b）。移至地毯后，将电线压在安装在铰链（a）上的保险杠上，该保险杠按下按钮（c）。在所有的保险杠中，我都使用了附加的弹簧（d），该弹簧会触发保险杠回到其先前的位置。
步骤10：楼梯传感器
我使用锋利的gp2y0d810z0f来检测楼梯。敏锐的传感器可以检测到跌落，以防止机器人掉下楼梯。当地板在传感器视场中时（在输出为低状态时），它是在d = 2 《-》 10cm范围内工作的数字传感器，当传感器检测到楼梯时，输出中的状态将为高。一旦检测到楼梯，机器人将立即返回安全距离，然后它将继续运行。
步骤11：将声纳安装在伺服系统上
使用附在声纳上的伺服器，我可以进行180度范围内的测量。
机器人可以确定沿任何方向与障碍物的距离，然后决定哪一侧有更多“空间”，并开始开车到这个地方，直到找到下一个障碍。在上面的图2上，机器人测量到3个距离d1是最长的距离，因此机器人ll将越过该距离。测量次数取决于您编写的程序。
步骤12：红外接近传感器
pololu＃2460 38khz是一个附加的传感器设计用于检测超声波声纳未检测到的障碍物，它提供了对机器人前方区域的更多控制。使用此传感器，还可以检测到立在地板上的小障碍物，例如电缆和其他扁平物体。
步骤13：显示
lcd显示器与微控制器耦合在一起。屏幕上显示所有对用户重要的消息。例如，当您通过蓝牙显示启用自动模式时，显示以下消息：“启用自动模式”
步骤14：蓝牙和智能手机应用程序
通过hc-05模块已实现了带有智能手机的蓝牙，该模块允许使用串行传输与微控制器进行通讯。
smatphone上的应用程序以下列方式工作：按下按钮，智能手机发送一个字节的信息（一个字符），该信息由微控制器接收。微控制器还将相同的字节发送回智能手机以检查传输错误。可以执行以下操作：与机器人连接和断开连接，手动控制，启用和禁用：自动模式，活动拖把，吹风机。
步骤15：机器人的大脑
主pcb基于8位微控制器avr atmega32，它具有自己的电源部分。我也使用热转移方法制作了该pcb。程序是用c（gcc）编写的，它完全基于中断。为了接收和传输数据到蓝牙，我使用了内置的usart硬件。微控制器以内部谐振器8 mhz的频率计时。转向计时器和伺服的pwm信号由硬件计时器生成。声纳的脉冲长度也可以通过硬件计时器进行测量。鼓风机由mosfet晶体管直接从主pcb驱动。
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在军事和航空航天系统中迁移安全关键型软件
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组件：-您可能会很难找到我用过的所有零件
.2x dvd播放器，
某些胶合板，
一些电线，
pcb，s，
冷却风扇，
旧喷墨打印机，
碳过滤器，
传感器，
鼓风机，
木材用胶水，
焊接，
胶体电池12v 7ah，
一些带螺母的螺钉
铰链
弹簧
旋转轮
密封带
lm350的散热器，
一些电子组件：
2个buz11 mosfet，蜂鸣器，2/16 hd44780显示屏，100nf陶瓷电容器，2x7805稳压器，8x快速二极管1n4149，atmega 32 ，为其提供一些led和200欧姆电阻器
一些金引脚，100k欧姆电阻器，4017计数器，1k欧姆电阻器，bc-548晶体管，2x10k电位计7xbutton，hc-05蓝牙模块，hcsr-04声纳
sharp gp2y0d810z0f，pololu＃2460、1000uf和220uf电解电容器，6个arc-2连接器，lm350稳压器1uf电解电容器，240欧姆电阻器，芯片插座，模拟伺服，10k欧姆电阻器，
您可以检查原理图上电容器和电阻器等元素的确切数量。
工具；
dremel
手锯
螺丝刀
木锉
用于焊接的燃烧器
钳子
热胶枪
等
第3步：一些硬件和框架
我使用了6毫米胶合板，这使我可以制造坚固轻巧的机器人框架。有些零件是用胶水连接的，有些零件是用木螺钉连接的。以后，您可以按自己喜欢的方式对其进行涂漆。
第4步：电动机
机器人由两个带dvd播放器齿轮的高速直流电动机驱动-它们有足够的扭矩来移动重约5kg的机器人。我使用热传递方法为电机控制器制作了单独的pcb。电机控制器采用l298n双h桥制成，每个通道最多可处理2安培。我可以使用微控制器生成的方波进行可变填充，从而控制发动机的速度。车轮和轴由乐高积木制成，如上图所示。此外，冷却风扇还用于冷却发动机过热。在机器人的前面，我使用了一个旋转轮，它可以使机器人向各个方向转动。
步骤5：吸尘器
真空吸尘器是我的机器人最重要的部分，它可以清洁每个地板。
的：
真空室（b）
抽吸元件（a）
地板和抽吸元件之间的密封（c ）
带散热器的鼓风机调速器（在lm350上制造）（f）
鼓风机（g），
带盖，您可以排空真空泵的真空室。灰尘和其他杂质（i）
碳过滤器可阻止灰尘（h）
托盘中较大的杂质（d）
用于引导气流的元件（e）
工作原理：
灰尘和其他杂质被吸入抽吸元件，然后进入真空室。我使用了用于引导气流的元件（e），该气流可将较轻的杂质与托盘中沉降的较重杂质分离（d）灰尘被碳过滤器（h）阻挡。鼓风机（g）产生足够的吸力，从而使操作平稳
箭头在上面的插图中说明了气流的方向。
步骤6：主动拖把
使用过的系统可以准确，高效地擦拭地板。整个机构是由喷墨打印机的加工部分制成的。我不得不缩短这部分并再次焊接。工作原理：拖把通过连接到电机的皮带向侧面移动（从边缘反弹）。有源拖把驱动器非常简单，它使用4017集成电路，您可以在上图中看到原理图。
步骤7：电池
《我决定使用大型汽车电池，因为它易于充电，容量高（7ah）并且非常便宜。此解决方案也有缺点：体积大且笨重，因此我不得不使用更好的引擎。机器人可以在充满电的电池上工作约6个小时。锂离子电池也是一个不错的选择。
步骤8：传感器简介
我的机器人配备了以下传感器，但它们非常昂贵，并且需要专用的充电器。使其可以在全自动模式下运行：安装在伺服上的hcsr-04声纳，红外接近传感器（pololu＃2460），夏普gp2y0d810z0f数字红外接近传感器，某些保险杠。在接下来的步骤中，我将展示该传感器的工作原理以及应该做什么。
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每个自主移动机器人中的主要传感器之一。机器人可以检测到与其他传感器未检测到的物体发生碰撞，从而防止发动机燃烧。 cleanbot配备3个保险杠区域：
a-左保险杠
b-右保险杠
c-耦合前保险杠
当机器人与障碍物碰撞时，它会执行以下练习：
c *前部碰撞-机器人后退，然后使用超声波声纳进行测量以找到最佳位置*，然后继续向前移动直到到达下一个障碍物
a *左侧碰撞-机器人向右旋转90度，然后继续向前移动直到到达下一个障碍物
b *右侧碰撞-机器人向左旋转90度，然后继续向前移动，直到到达下一个障碍物
2。厚地毯传感器
机器人检测到可能导致机器人阻塞或引擎燃烧的厚地毯时，会停止并返回。原理很简单：它是一条连接在前保险杠（e）上的弯曲导线（b）。移至地毯后，将电线压在安装在铰链（a）上的保险杠上，该保险杠按下按钮（c）。在所有的保险杠中，我都使用了附加的弹簧（d），该弹簧会触发保险杠回到其先前的位置。
步骤10：楼梯传感器
我使用锋利的gp2y0d810z0f来检测楼梯。敏锐的传感器可以检测到跌落，以防止机器人掉下楼梯。当地板在传感器视场中时（在输出为低状态时），它是在d = 2 《-》 10cm范围内工作的数字传感器，当传感器检测到楼梯时，输出中的状态将为高。一旦检测到楼梯，机器人将立即返回安全距离，然后它将继续运行。
步骤11：将声纳安装在伺服系统上
使用附在声纳上的伺服器，我可以进行180度范围内的测量。
机器人可以确定沿任何方向与障碍物的距离，然后决定哪一侧有更多“空间”，并开始开车到这个地方，直到找到下一个障碍。在上面的图2上，机器人测量到3个距离d1是最长的距离，因此机器人ll将越过该距离。测量次数取决于您编写的程序。
步骤12：红外接近传感器
pololu＃2460 38khz是一个附加的传感器设计用于检测超声波声纳未检测到的障碍物，它提供了对机器人前方区域的更多控制。使用此传感器，还可以检测到立在地板上的小障碍物，例如电缆和其他扁平物体。
步骤13：显示
lcd显示器与微控制器耦合在一起。屏幕上显示所有对用户重要的消息。例如，当您通过蓝牙显示启用自动模式时，显示以下消息：“启用自动模式”
步骤14：蓝牙和智能手机应用程序
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smatphone上的应用程序以下列方式工作：按下按钮，智能手机发送一个字节的信息（一个字符），该信息由微控制器接收。微控制器还将相同的字节发送回智能手机以检查传输错误。可以执行以下操作：与机器人连接和断开连接，手动控制，启用和禁用：自动模式，活动拖把，吹风机。
步骤15：机器人的大脑
主pcb基于8位微控制器avr atmega32，它具有自己的电源部分。我也使用热转移方法制作了该pcb。程序是用c（gcc）编写的，它完全基于中断。为了接收和传输数据到蓝牙，我使用了内置的usart硬件。微控制器以内部谐振器8 mhz的频率计时。转向计时器和伺服的pwm信号由硬件计时器生成。声纳的脉冲长度也可以通过硬件计时器进行测量。鼓风机由mosfet晶体管直接从主pcb驱动。
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