FreeRTOS的任务创建与删除
在 freertos 中，每个执行线程都被称为”任务”。在嵌入式社区中，对此并没有一个公允的术语，但我更喜欢用”任务”而不是”线程”，因为从以前的经验来看，线程具有更多的特定含义。
创建任务的api函数(可以在tasks.c文件中找到)
basetype_t xtaskcreate( taskfunction_t pxtaskcode, const char * const pcname, const uint16_t usstackdepth, void * const pvparameters, ubasetype_t uxpriority, taskhandle_t * const pxcreatedtask )typedef void (*taskfunction_t)( void * );typedef long basetype_ttypedef unsigned long ubasetype_ttypedef void * taskhandle_t;参数：
pxtaskcode：自己创建的任务函数的函数名，用于指向需要运行的任务
pcname：任务的名字，字符串型，名称可以随意起，一般与函数名相同
usstackdepth：任务堆栈大小(实际上申请到的是这里的4倍，单位为字， 4 个字节)，设的太小任务 可能无法运行！
pvparameters：任务函数的参数，不需要传参设为null即可
uxpriority：任务优先级，0~(configmax_priorities-1)，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级
pxcreatedtask：任务句柄，实际是一个指针，也是任务的任务堆栈
返回值：
pdpass：数值1，任务创建成功，且添加到就绪列表
错误代码：负数，任务创建识别
删除任务的api函数(可以在tasks.c文件中找到)
vtaskdelete( taskhandle_t xtasktodelete )xtasktodelete：要删除的任务的任务句柄
临界区
临界区就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。在多任务操作系统里面，对全局变量的操作不能被打断，不能执行到一半就被其他任务再次操作。一般被打断，原因就是系统调度或外部中断。对临界区的保护控制，归根到底就是对系统中断的使能控制。在使用临界区时，关闭中断响应，对部分优先级的中断进行屏蔽，因此临界区不允许运行时间过长。为了对临界区进行控制，就需要使用信号量通信，实现同步或互斥操作。
freertos数据类型(可以在portmacro.h文件找到)
#define portchar char #define portfloat float #define portdouble double #define portlong long #define portshort short #define portstack_type uint32_t #define portbase_type long推荐应用时使用下面这样定义数据类型
typedef int int32_t; typedef short int16_t; typedef char int8_t; typedef unsigned int uint32_t; typedef unsigned short uint16_t; typedef unsigned char uint8_t;前缀初识
freertos 中，定义变量的时候往往会把变量的类型当作前缀，可以一眼知其类型。
char 型变量的前缀是 c
short 型变量的前缀是 s
long 型变量的前缀是 l
复杂的结构体，句柄等定义的变量名的前缀是 x
变量是无符号型的再加前缀 u，是指针变量则加前缀 p
函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名和函数的功能，如果是私有的函数则会加一个 prv（private）的前缀。
宏内容是由大写字母表示，前缀是小写字母，表示该宏在哪个头文件定义
任务创建
#include stm32f10x.h#include #include freertos.h#include task.h#define start_task_prio 1 //任务优先级#define start_stk_size 128 //任务堆栈大小taskhandle_t starttask_handler; //任务句柄void start_task(void *pvparameters);//任务函数#define led0_task_prio 2 //任务优先级#define led0_stk_size 50 //任务堆栈大小taskhandle_t led0task_handler; //任务句柄void led0_task(void *p_arg); //任务函数void led_init(void){ gpio_inittypedef gpio_initstructure; //定义结构体变量 rcc_apb2periphclockcmd(rcc_apb2periph_gpioc,enable); //开启时钟 gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_0; //选择你要设置的io口 gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; //设置推挽输出模式 gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; //设置传输速率 gpio_init(gpioc,&gpio_initstructure); //初始化gpio gpio_setbits(gpioc,gpio_pin_0); //将led端口拉高，熄灭led}int main( void ) { nvic_prioritygroupconfig(nvic_prioritygroup_4);//设置系统中断优先级分组 4 led_init(); //初始化 led //创建开始任务 xtaskcreate( (taskfunction_t )start_task, //任务函数 (const char* )start_task, //任务名称 (uint16_t )start_stk_size, //任务堆栈大小 (void* )null, //传递给任务函数的参数 (ubasetype_t )start_task_prio, //任务优先级 (taskhandle_t* )&starttask_handler //任务句柄 ); vtaskstartscheduler(); //开启调度}//开始任务函数void start_task(void *pvparameters){ taskenter_critical(); //进入临界区 //创建 led0 任务 xtaskcreate( (taskfunction_t )led0_task, (const char* )led0_task, (uint16_t )led0_stk_size, (void* )null, (ubasetype_t )led0_task_prio, (taskhandle_t* )&led0task_handler ); vtaskdelete(starttask_handler); //删除开始任务 taskexit_critical(); //退出临界区}//led0 任务函数void led0_task(void *pvparameters){ while(1) { if(gpio_readinputdatabit( gpioc, gpio_pin_0)) { gpio_resetbits( gpioc, gpio_pin_0); } else { gpio_setbits( gpioc, gpio_pin_0); } vtaskdelay(400); }}--end--
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basetype_t xtaskcreate( taskfunction_t pxtaskcode, const char * const pcname, const uint16_t usstackdepth, void * const pvparameters, ubasetype_t uxpriority, taskhandle_t * const pxcreatedtask )typedef void (*taskfunction_t)( void * );typedef long basetype_ttypedef unsigned long ubasetype_ttypedef void * taskhandle_t;参数：
pxtaskcode：自己创建的任务函数的函数名，用于指向需要运行的任务
pcname：任务的名字，字符串型，名称可以随意起，一般与函数名相同
usstackdepth：任务堆栈大小(实际上申请到的是这里的4倍，单位为字， 4 个字节)，设的太小任务 可能无法运行！
pvparameters：任务函数的参数，不需要传参设为null即可
uxpriority：任务优先级，0~(configmax_priorities-1)，数值越大优先级越高，0 代表最低优先级
pxcreatedtask：任务句柄，实际是一个指针，也是任务的任务堆栈
返回值：
pdpass：数值1，任务创建成功，且添加到就绪列表
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typedef int int32_t; typedef short int16_t; typedef char int8_t; typedef unsigned int uint32_t; typedef unsigned short uint16_t; typedef unsigned char uint8_t;前缀初识
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short 型变量的前缀是 s
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