手把手教你无感FOC电机控制
foc框架来看一下foc简单框架：
该图为foc入门基本框架，我们围绕着这个框图开始从0开始写foc算法。
首先我们来讲一下clark变换：
我们把clark变换总结如下公式：
变换图可见变换要点和变换中间电流变换：
到这里，我们把claek park，公式已经写清楚了，那svpwm怎么写呢？我们根据七段式svpwm基本原理，先说落在扇区的充要条件
然后我们在写七段式svpwm如下：
有了七段式svpwm的公式，根据如下图形：
我们知道落在每个扇区的电压矢量和电压大小。那么我们就能搭建一个foc框架了。到这里我们matlab如下编写模型：
细节如下：
七段式svpwm编写：
park变换，严格按照上述公式编写：
无感观测器如上foc框架基本完成，那么往下我们讲无感观测器
无感观测器是基于电流积分误差估算的pll位置锁相观测器：该观测器优点：重载启动，耐高低温，表贴凸极一样好用。我们来看看观测器公式：
通过引入kd,kq来消除位置观测误差，电流误差等，让我们更好的得到电机位置。
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