高速CAN总线和低速CAN总线两者的特性和区别
在iso 11898-2和iso 11898-3中分别规定了两种can总线结构（在bosch can2.0规范中，并没有关于总线拓扑结构的说明）：高速can总线和低速can总线，区别表如下所示：
本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。
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高速can总线
iso 11898-2中定义了通信速率为125kbps～1mbps的高速闭环can通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1mbps，高速闭环can（高速can）通信如下图所示：
1.1、电气特性
高速can总线上为显性电平（逻辑0）时，can_h为3.5v、can_l为1.5v，此时电压差是2v，显性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-2:2006）所示：
高速can总线上为隐性电平（逻辑1）时，can_h和can_l都为2.5v，此时电压差就是0v，隐性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-2:2006）所示：
1.2、终端电阻
高速can线需要在can_h和can_l加终端电阻，电缆上的终端电阻应与电缆的标称阻抗相匹配，终端匹配电阻一般为120ω，每个终端电阻应能消耗0.25w的功率（标准来源：iso 11898-2:2003）。
如果高速can传输线路没有终止，线路上的每个信号变化都会导致反射，这可能会导致通信故障。由于通信在can总线上双向流动，因此can要求终止电缆的两端。然而，这一要求并不意味着每个设备都应该有一个终端电阻。如果沿电缆放置多个设备，只有电缆末端的设备应该有终端电阻。放置终端电阻位置如下所示：
1.3、总线长度
高速can总线，总线长度最大为40m，当总线长度超过40m后，总线的速率会受到影响。支线长度（节点和总线之间的距离）最长为0.3m，支线节点距离长度最大也是40m（标准来源：iso 11898-2:2003）。
1.4、布线电缆
高速can总线电缆应满足iso11898中规定的物理介质要求，如下表所示：
1.5、设备数量
高速can总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。如果所有的设备都符合iso11898的要求，那么至少有30个设备可以被连接到总线上。
如果设备的电气特性没有降低信号质量，满足iso11898信号级规范，网络上的所有设备都符合设备网的规格，则可以连接64个设备到网络。
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低速can总线
iso 11898-3中定义了通信速率为10～125kbps的低速开环can通信标准，当传输速率为40kbps时，总线距离可达到1000米。低速开环can（也叫：低速容错can）通信如下图所示：
2.1、电气特性
低速can总线上为显性电平（逻辑0）时，can_h为3.6v、can_l为1.4v，此时电压差是2.2v。总线上为隐性电平（逻辑1）时，can_h为0.3v、can_l都为4.7v，此时电压差就是-4.4v，显性状态和隐性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-3:2006）所示：
2.2、终端电阻
与高速can不同，低速can需要在低速can收发器上终止，而不是在电缆上。该终端需要两个电阻器：rth用于can_h，rtl用于can_l。这种配置允许philips fault-tolerant can收发器检测并从总线故障中恢复。
philips建议低速can网络，一个整体的rth和rtl终端电阻为100ω到500ω（每个）。整个网络终端电阻可以确定如下公式：
低速can网络上的每个设备每条can数据线都需要一个终端电阻：rth用于can_h，rtl用于can_l，放置终端电阻位置如下所示：
2.3、总线长度
在线形拓扑中，可挂载20个以上低速can节点，在网络总长度不应超过40米的情况下最大通信速度达到125kbps。
在星形拓扑中， 网络总长度约为40m，各个节点间距离不超过20m。
2.4、布线电缆
低速can总线电缆应满足iso11898中规定的物理介质要求，如下表所示：
2.5、设备数量
低速can总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。如果所有的设备都满足典型的低速/容错can的要求，那么最多有32个设备可以连接到总线上。如果设备信号质量满足低速/容错信号水平规范，则可以连接更高数量的设备。
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补充知识：iso 11898-3与iso 11519-2标准的关系
iso 11519由以下部分组成，总称“道路车辆—低速串行数据通信”：
part 1：general and definitions 概述和定义
part 2：low-speed controller area network (can) 低速控制器局域网（can）
part 3：part 3: vehicle area network (van) 车辆局域网（van）
iso 11519-2:1994（low-speed controller area network (can)， 低速控制器局域网（can）），指定can的数据链路层和物理层，这是用于公路车辆应用的高达125 kbit/s的通信网络。低速can是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用。根据iso 7498在iso-osi模型中定义的层次结构层中定义网络的一般体系结构。该标准允许在can总线连线失败时can总线通信得以继续进行。
iso 11898-3:2006（road vehicles — controller area network (can) — part 3: low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface，道路车辆—控制器局域网（can）—第3部分：低速，容错，介质相关的接口），规定了在配备有控制器局域网（can）的道路车辆电子控制单元之间以40 kbit/s至125kbit/s的传输速率建立数字信息交换的特性。
标准iso 11519-2-1994已经在2006年被iso 11898-3-2006代替了，符合标准iso 11898-3的产品也是支持符合iso 11519-2标准的产品。
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本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。
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高速can总线
iso 11898-2中定义了通信速率为125kbps～1mbps的高速闭环can通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1mbps，高速闭环can（高速can）通信如下图所示：
1.1、电气特性
高速can总线上为显性电平（逻辑0）时，can_h为3.5v、can_l为1.5v，此时电压差是2v，显性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-2:2006）所示：
高速can总线上为隐性电平（逻辑1）时，can_h和can_l都为2.5v，此时电压差就是0v，隐性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-2:2006）所示：
1.2、终端电阻
高速can线需要在can_h和can_l加终端电阻，电缆上的终端电阻应与电缆的标称阻抗相匹配，终端匹配电阻一般为120ω，每个终端电阻应能消耗0.25w的功率（标准来源：iso 11898-2:2003）。
如果高速can传输线路没有终止，线路上的每个信号变化都会导致反射，这可能会导致通信故障。由于通信在can总线上双向流动，因此can要求终止电缆的两端。然而，这一要求并不意味着每个设备都应该有一个终端电阻。如果沿电缆放置多个设备，只有电缆末端的设备应该有终端电阻。放置终端电阻位置如下所示：
1.3、总线长度
高速can总线，总线长度最大为40m，当总线长度超过40m后，总线的速率会受到影响。支线长度（节点和总线之间的距离）最长为0.3m，支线节点距离长度最大也是40m（标准来源：iso 11898-2:2003）。
1.4、布线电缆
高速can总线电缆应满足iso11898中规定的物理介质要求，如下表所示：
1.5、设备数量
高速can总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。如果所有的设备都符合iso11898的要求，那么至少有30个设备可以被连接到总线上。
如果设备的电气特性没有降低信号质量，满足iso11898信号级规范，网络上的所有设备都符合设备网的规格，则可以连接64个设备到网络。
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低速can总线
iso 11898-3中定义了通信速率为10～125kbps的低速开环can通信标准，当传输速率为40kbps时，总线距离可达到1000米。低速开环can（也叫：低速容错can）通信如下图所示：
2.1、电气特性
低速can总线上为显性电平（逻辑0）时，can_h为3.6v、can_l为1.4v，此时电压差是2.2v。总线上为隐性电平（逻辑1）时，can_h为0.3v、can_l都为4.7v，此时电压差就是-4.4v，显性状态和隐性状态的can总线电压范围如下图（标准来源：iso 11898-3:2006）所示：
2.2、终端电阻
与高速can不同，低速can需要在低速can收发器上终止，而不是在电缆上。该终端需要两个电阻器：rth用于can_h，rtl用于can_l。这种配置允许philips fault-tolerant can收发器检测并从总线故障中恢复。
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2.3、总线长度
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iso 11898-3:2006（road vehicles — controller area network (can) — part 3: low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface，道路车辆—控制器局域网（can）—第3部分：低速，容错，介质相关的接口），规定了在配备有控制器局域网（can）的道路车辆电子控制单元之间以40 kbit/s至125kbit/s的传输速率建立数字信息交换的特性。
标准iso 11519-2-1994已经在2006年被iso 11898-3-2006代替了，符合标准iso 11898-3的产品也是支持符合iso 11519-2标准的产品。
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