自己编辑机器人铣削程序时应注意什么
去维修位置的设置
;fold ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
;fold f940 = !e20 & (e777 + e801 + e132) e777焊钳电极太短,e801bosch到最大电极数,e132人工选择;%{p}%mkukatpvw,%cmove8,%vptp,%p 1:1, 2: vb=, 3:100, 4:%, 5: ve=, 6:0, 7:%, 8: acc=, 9:100, 10:%, 11: robwzg=, 12:1, 13: base=, 14:0, 15: spstrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: pu, 19:2, 20:-1, 21:3
;fold up112 = f940 去维修位置
铣削的控制
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
;fold 1: fb psps = ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = ein,3:fbpsps
;endfold
;fold 2: a23 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a23 = aus,3:boasg
;endfold
;fold 26: tech_ ezsp zange = nr1 service prognr = 31 offset = 0 [1/10 mm] weg = 0 [1/10 mm] s-punkt = 31 fzg-typ = 0 ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vuser %p 2:tech_.ezsp p1= 11 p2= 31 p3= 0 p4= 0 p5= 31 p6= 0 p7=ein p8=101,3:user
;endfold
;fold 27: warte ( e789 ) zeit 1 [1/10sek] ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vwtasg %p 2:warte ( e789 ) zeit 1 [1/10sek],3:wtasg
;endfold
;fold 28: f79 = e786 & !e788 + !e788 & e130 ---普通的铣削请求
;fold 8: f78 = e788 & !f79 ---首次铣削;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f78 = e788 & !f79,3:boasg
;endfold;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f79 = e786 & !e788 + !e788 & e130,3:boasg
;endfold ;endfold
;fold 30: warte bis e130 + e132 + e777 + e801 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vwboasg %p 2:warte bis e130 + e132 + e777 + e801,3:wboasg
;endfold
;fold 31: warte bis e23 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vwboasg %p 2:warte bis e23,3:wboasg
;endfold
;fold 32: a23 = ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a23 = ein,3:boasg
;endfold
;fold 33: fb psps = m30 & m95 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = m30 & m95,3:fbpsps
;endfold
;fold up101 = f78 + f79 铣削轨迹程序;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vup %p 2:up101 = f78 + f79,3:up
;endfold
自己编辑机器人铣削程序时应注意：铣削前需要检测焊钳开口：e717，焊钳夹紧时，铣刀旋转，焊钳的夹紧力不能太大，铣刀电极不能反转，铣削时可以通过时间，或者圈数来控制，一般来说圈数控制更加精准！铣削结束后焊钳开口应打开，继续等e717，还要给焊钳发出a786bosch焊接控制器的铣削计数器复位，复位时要给 ;fold bin3 ( f64 ) = 31,bosch的程序号用来区分bosch的几号的焊钳计数器。
a786 bosch铣削计数复位
a718 = -焊钳夹紧-
;fold a717 = -焊钳开口-;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a717 = aus, 3: boasg
;fold a842 = -铣刀电机旋转-
通过makro50设置m97
铣刀旋转检测: 在焊钳夹紧时,铣刀旋转时.
;fold m97 = e718 & a718 & e842 & a842
通过makrotrigger检测m97
;fold f99 = i4 = i1 满足正常铣削圈数.
铣削时的程序：
;fold ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=5[1/100s] p ;%{p}%mkukatpvw,%cmove8,%vptp,%p 1:1, 2: vb=, 3:100, 4:%, 5: ve=, 6:0, 7:%, 8: acc=, 9:100, 10:%, 11: robwzg=, 12:1, 13: base=, 14:0, 15: spstrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: p, 19:6, 20:-1, 21:6
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;endfold
;fold 2: a23 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a23 = aus,3:boasg
;endfold
;fold 3: tech_ ezsp zange = nr1 fraesen prognr = 31 offset = 0 [1/10 mm] weg = 0 [1/10 mm] s-punkt = 31 fzg-typ = 0 ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vuser %p 2:tech_.ezsp p1= 12 p2= 31 p3= 0 p4= 0 p5= 31 p6= 0 p7=ein p8=101,3:user
;endfold
;fold 4: f64 = ein ---选择几号焊钳;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f64 = ein,3:boasg
;endfold
;fold 5: f65 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f65 = aus,3:boasg
;endfold
;fold 6: f66 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f66 = aus,3:boasg
;endfold
;fold 7: f67 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:f67 = aus,3:boasg
;endfold
;fold 8: a130 = ein ---铣削;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a130 = ein,3:boasg
;endfold
;fold ;%{se}%mkukatpvw %cvw_com %vcomment %p 2:-- ausgleichswert --,3:vw_comment
;endfold ;fold 10: bin2 ( ein ) = 141 ---平衡缸;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %variasg %p 2:bin2 ( ein ) = 141,3:ariasg ;endfold
;fold 12: spsmakro82 = f78 + f79 -–-铣削程序;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vmakro %p 2:spsmakro82 = f78 + f79,3:makro
;endfold
也就是,先保证焊钳开口是打开的。
;fold a715 = ein ;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a715 = ein, 3: boasg
$out[715] = true
;endfold
;fold -- ez1/sp1 oeffnen -- ;%{e}%mkukatpvw %cvw_com %vcomment %p 2:-- ez1/sp1 oeffnen --, 3: vw_comment
;endfold
;fold a717 = !e717 ;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a717 = !e717, 3: boasg
$out[717] = not $in[717]
;endfold
;fold warte bis e717
;fold a717 = aus
夹紧焊钳-铣刀旋转
a842= ein
;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a717 = aus, 3: boasg
$out[717] = false
;endfold;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vwboasg %p 2:warte bis e717 + t10, 3: wboasg
$loop_msg[]=e717 + t10
$loop_cont=true
wait for ($in[717] or $timer_flag[10]) or (not $loop_cont and ($mode_op#ex))
$loop_msg[]=
;fold warte bis e717
a718 = ein
;fold warte bis e718
检测圈数是否到达
warte bis f99
a786 = ein bosch铣削计数复位
钳口打开
a718 = aus
a717 = ein
;fold warte bis e717
a786 = aus
a842= aus
a717 = aus
;fold a715 = aus ;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a715 = ein, 3: boasg
$flag[118] = $timer_flag[10]
;endfold $cycflag[97] = ($in[718] and $out[718] or $flag[312]) and $in[834] and $out[834] and not $flag[72] and not $flag[73] and ($flag[90] or $flag[92])
;endfold;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a834 = aus, 3: boasg
原文标题：kuka 机器人焊钳铣削控制的关键点
文章出处：【微信公众号：机器人及plc自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
高通在ChinaJoy与众厂商演示5G云游戏 面向未来体验
选择新风系统 需要考虑到以下事项
XT3420 PWM/PFM控制DC-DC降压转换器概述
半导体键合设备，增速显著
HyperXCloudXRevolver耳机评测 可以说是为电竞游戏而生的一款产品
自己编辑机器人铣削程序时应注意什么
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一种智能家居指纹识别门禁系统设计方案
频率测量的方法详解
ThinkCentreM910z一体机评测 诸多创新和人性化设计
;fold ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
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;fold up112 = f940 去维修位置
铣削的控制
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
;fold 1: fb psps = ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = ein,3:fbpsps
;endfold
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;endfold
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;endfold ;endfold
;fold 30: warte bis e130 + e132 + e777 + e801 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vwboasg %p 2:warte bis e130 + e132 + e777 + e801,3:wboasg
;endfold
;fold 31: warte bis e23 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vwboasg %p 2:warte bis e23,3:wboasg
;endfold
;fold 32: a23 = ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a23 = ein,3:boasg
;endfold
;fold 33: fb psps = m30 & m95 ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = m30 & m95,3:fbpsps
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;fold up101 = f78 + f79 铣削轨迹程序;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vup %p 2:up101 = f78 + f79,3:up
;endfold
自己编辑机器人铣削程序时应注意：铣削前需要检测焊钳开口：e717，焊钳夹紧时，铣刀旋转，焊钳的夹紧力不能太大，铣刀电极不能反转，铣削时可以通过时间，或者圈数来控制，一般来说圈数控制更加精准！铣削结束后焊钳开口应打开，继续等e717，还要给焊钳发出a786bosch焊接控制器的铣削计数器复位，复位时要给 ;fold bin3 ( f64 ) = 31,bosch的程序号用来区分bosch的几号的焊钳计数器。
a786 bosch铣削计数复位
a718 = -焊钳夹紧-
;fold a717 = -焊钳开口-;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a717 = aus, 3: boasg
;fold a842 = -铣刀电机旋转-
通过makro50设置m97
铣刀旋转检测: 在焊钳夹紧时,铣刀旋转时.
;fold m97 = e718 & a718 & e842 & a842
通过makrotrigger检测m97
;fold f99 = i4 = i1 满足正常铣削圈数.
铣削时的程序：
;fold ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=5[1/100s] p ;%{p}%mkukatpvw,%cmove8,%vptp,%p 1:1, 2: vb=, 3:100, 4:%, 5: ve=, 6:0, 7:%, 8: acc=, 9:100, 10:%, 11: robwzg=, 12:1, 13: base=, 14:0, 15: spstrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: p, 19:6, 20:-1, 21:6
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;endfold
;fold 2: a23 = aus ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a23 = aus,3:boasg
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;fold 3: tech_ ezsp zange = nr1 fraesen prognr = 31 offset = 0 [1/10 mm] weg = 0 [1/10 mm] s-punkt = 31 fzg-typ = 0 ein ;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vuser %p 2:tech_.ezsp p1= 12 p2= 31 p3= 0 p4= 0 p5= 31 p6= 0 p7=ein p8=101,3:user
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;endfold
也就是,先保证焊钳开口是打开的。
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;endfold
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;endfold
;fold a717 = !e717 ;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a717 = !e717, 3: boasg
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;endfold
;fold warte bis e717
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夹紧焊钳-铣刀旋转
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检测圈数是否到达
warte bis f99
a786 = ein bosch铣削计数复位
钳口打开
a718 = aus
a717 = ein
;fold warte bis e717
a786 = aus
a842= aus
a717 = aus
;fold a715 = aus ;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a715 = ein, 3: boasg
$flag[118] = $timer_flag[10]
;endfold $cycflag[97] = ($in[718] and $out[718] or $flag[312]) and $in[834] and $out[834] and not $flag[72] and not $flag[73] and ($flag[90] or $flag[92])
;endfold;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vboasg %p 2:a834 = aus, 3: boasg
原文标题：kuka 机器人焊钳铣削控制的关键点
文章出处：【微信公众号：机器人及plc自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
高通在ChinaJoy与众厂商演示5G云游戏 面向未来体验
选择新风系统 需要考虑到以下事项
XT3420 PWM/PFM控制DC-DC降压转换器概述
半导体键合设备，增速显著
HyperXCloudXRevolver耳机评测 可以说是为电竞游戏而生的一款产品
自己编辑机器人铣削程序时应注意什么
MITEQ适配器SMA的简单介绍
汽车传动系简介(图)
Supermicro 庆祝 30 周年| 增长、创新、人工智能与绿色计算
RC和RL电路脉冲波不一样？
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一加 7 Pro: HDR 10+，+加了什么?
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