六角机器人DIY图解
步骤1：材料：您需要准备什么
您需要购买的所有组件：
32 ch伺服控制器
wemos d1 mini
servo mg90s金属齿轮
5v ubec 6a最小
mini dc-dc降压转换er
母头-杜邦母头电缆跳线
电池
一些用于机身和伺服喇叭的小螺钉
第2步：3d打印您的机器人
u可以从thiverseverse下载我的hex robo 3d文件
通常我使用pla或abs进行打印
您需要打印的是：
3对胫骨
3对coxa
3股骨疼痛
1主体
1顶盖
1底盖
步骤3：组装您的机器人
只需按照上面的视频
完成所有操作后，我们就可以向arduino代码添加更多运动了。我使用
rtrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。
此处下载
或此处@ 4shared（仅适用于windows和linux）
ps非常非常重要：
来自和的所有rx和tx与wemos和伺服驱动器的连接必须牢固连接，因为循环例程始终检查32个伺服驱动器的“正常响应”。如果找不到伺服驱动器，并且没有“确定”响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环。此错误将导致：-无法连接到ap-空白网页-页面加载进度未完成
第4步：连接点
这都是电子原理图，基本上所有的伺服都是由
32ch伺服控制器控制的，因为它是已经有微控制器了。就像arduino一样，它是独立的，可以使用ps2控制器，pc或其他设备上的串行命令进行控制。
电缆映射：
从ubec进行5v供电（+）
ubec和mini stepdown接地
mini降压
到wemos d1 mini g引脚
到wemos的5v电源（+） d1 mini 5v引脚
连接到wemos d1 mini rx引脚
连接到wemos d1 mini tx引脚
（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）在右侧左腿（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）
（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）左前腿（脚的1到coxa，脚2的股骨，脚3的胫骨伺服） ，第7针胫骨伺服）
（将针的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（第13针连接到coxa，第14针连接到股骨，第15针胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）左后腿（针25到coxa，第26针到股骨，第27针胫骨伺服）
（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（第29针到coxa，第30针到股骨，第31胫骨伺服针） ）
第5步：初始姿势
重要。.. ！！
当您打开伺服驱动器时，所有伺服器将移至初始/默认位置/姿势
尽可能靠近伺服喇叭，如上图或上方视频所示
重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图所示
关闭并重新打开以确保所有腿都在正确位置
不要担心角度是否略有不同
u仍然可以在arduino代码上对其进行修整
步骤6：nodemcu ap
刷新您的nodemcu
在此处下载代码
wemos d1 mini是最小的esp8266 wifi板
使用wemos d1 mini作为wifi a p我们可以将串行命令发送到32 ch伺服控制器，并且独立性成为用于控制机器人的web服务器ap。我们所需要的只是用附加的代码刷新nodemcu板，就可以将智能手机连接到nodemcu ap，并使用web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。
modemcu引脚映射：
到32 ch伺服控制器rx引脚
到32 ch伺服控制器tx引脚
从32 ch伺服控制器g引脚
从32 ch伺服控制器5v引脚
步骤7：检查此六角机器人演示视频。..
很快我将发布加农炮指令以及遥控器。..
等待它。..但是直到那时，请尽情享受用它。..
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电池
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通常我使用pla或abs进行打印
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3对胫骨
3对coxa
3股骨疼痛
1主体
1顶盖
1底盖
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只需按照上面的视频
完成所有操作后，我们就可以向arduino代码添加更多运动了。我使用
rtrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。
此处下载
或此处@ 4shared（仅适用于windows和linux）
ps非常非常重要：
来自和的所有rx和tx与wemos和伺服驱动器的连接必须牢固连接，因为循环例程始终检查32个伺服驱动器的“正常响应”。如果找不到伺服驱动器，并且没有“确定”响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环。此错误将导致：-无法连接到ap-空白网页-页面加载进度未完成
第4步：连接点
这都是电子原理图，基本上所有的伺服都是由
32ch伺服控制器控制的，因为它是已经有微控制器了。就像arduino一样，它是独立的，可以使用ps2控制器，pc或其他设备上的串行命令进行控制。
电缆映射：
从ubec进行5v供电（+）
ubec和mini stepdown接地
mini降压
到wemos d1 mini g引脚
到wemos的5v电源（+） d1 mini 5v引脚
连接到wemos d1 mini rx引脚
连接到wemos d1 mini tx引脚
（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）在右侧左腿（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）
（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）左前腿（脚的1到coxa，脚2的股骨，脚3的胫骨伺服） ，第7针胫骨伺服）
（将针的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（第13针连接到coxa，第14针连接到股骨，第15针胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服）
（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）左后腿（针25到coxa，第26针到股骨，第27针胫骨伺服）
（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（第29针到coxa，第30针到股骨，第31胫骨伺服针） ）
第5步：初始姿势
重要。.. ！！
当您打开伺服驱动器时，所有伺服器将移至初始/默认位置/姿势
尽可能靠近伺服喇叭，如上图或上方视频所示
重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图所示
关闭并重新打开以确保所有腿都在正确位置
不要担心角度是否略有不同
u仍然可以在arduino代码上对其进行修整
步骤6：nodemcu ap
刷新您的nodemcu
在此处下载代码
wemos d1 mini是最小的esp8266 wifi板
使用wemos d1 mini作为wifi a p我们可以将串行命令发送到32 ch伺服控制器，并且独立性成为用于控制机器人的web服务器ap。我们所需要的只是用附加的代码刷新nodemcu板，就可以将智能手机连接到nodemcu ap，并使用web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。
modemcu引脚映射：
到32 ch伺服控制器rx引脚
到32 ch伺服控制器tx引脚
从32 ch伺服控制器g引脚
从32 ch伺服控制器5v引脚
步骤7：检查此六角机器人演示视频。..
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