MCDC 2805型运动控制器的内部结构与应用案例
mcdc 2805型运动控制器是专为faulhaber集团生产的直流微电机量身定作的。它由功能强大的16位微处理器和性能卓越的数字滤波器组成。文中介绍mcdc 2805的硬件结构、外型封装、rs-232串口的功能及rs-232串口的ascii指令及其应用。
mcdc 2805型运动控制器是专为faulhober集团生产的直流微电机量身定作的。它由功能强大的16位微处理器和性能卓越的数字滤波器组成。主要功能包括速度控制、速度模式斜波、三角形、梯形等复杂复合运动运行模式及位置控制、附加控制模式等。所有滤波器参数均能通过rs-232串口设置，并保存在运行控制器内的eeprom中，因此，mcdc 2805能根据实际需要完全独立工作。
1 、mcdc 2805引脚功能及内部结构
mcdc 2805的封装结构如图1所示。其中，左侧v1为rs-232 txd（rs-232发送端）；v2为rs-232rxd（rs-232接收端）；v3为analoggnd（模拟地）；v4为faultoutput（故障输出端）；v5为analoginput（模拟输入端）；v6为+24v（电源正极）；v7为gnd（地）；v8为input3（第三输入端）。中间是9针d型串口，其中2号是rs-232 rxd（rs-232接收端）；3号是rs-232 txd（rs-232发送端）；5号是gnd（地）。右侧m1为input#5（第五输入端）；m2为input #4（第四输入端）；m3为channel a（编码器a通道）；m4为channel b（编码器b通道）；m5为vcc（+5v）（系统提供+5v）；m6为signalgnd（信号地）；m7为motor+（接电机正极）；m8为motor-（接电机负载）。其中，故障输出端v4也可通过设置来实现下述功能：数字信号输出端；限位开关输入端；转向控制输入端。而且，当v4设置成输入状态时，在输入信号连接到此端口前，使用refin和dirin指令进行设置，并用eepsav指令进行保存。
2、 mcdc 2805的二种控制模式
mcdc 2805可以用模拟方式或数字方式输入给定速度。
2．1 模拟速度控制模式
这种工作模式通过模拟输入端（v5）输入给定速度的电压信号，无需使用rs-232串口，但可以通过它来改变系统设置。通过电位计输入给定速度信号是比较简单的速度控制方式，如图2所示，模拟地（v3）与电源地（v7）不共地，rs-232串口可以使用。但是，由于信号输入部分采用差分放大输入方式，因此，若信号输入端（v5）处于悬空状态，将会产生约2v的电压，所以必须将输入端用小阻值电阻器跨接到模拟输入地端，或置于与模拟输入地（v3）相同的电平上。
由于txd端电压变化，精度不是非常精确。因此，通常使用rs-232串口进行数字方式输入，可以得到更为精确的控制模式。
2．2 通过rs-232串口的数字方式输入
rs-232串口由txd、rxd及电源地构成，可以用交叉的rs-232串口电缆将mcdc 2805型运动控制器与pc、sps及ipc等设备连接。rs-232串口的功能包括设置系统及电机参数、在线数据分析、电机动转时的实时通讯。通过简易的ascii码终端仿真程序来控制，在设置中，参数可以保存到eeprom中，mcdc 2805型运动控制器加电后，即运行保存在eeprom中的设置程序。（注：必须用“eepsav”指令保存到eeprom中）
2．3 ascii指令
通过一系列ascii指令，可以方便的控制电机，而且即使在程序运行时，也能通过rs-232串口输入指令。
3 、应用举例
目的：（1）通电后电机运行到限位开关位置；（2）数字信号输入端（故障输出端已重新编程）脉冲上升沿使电机正转5转（如果逻辑电平为低电平，电机将停止）；（3）如果逻辑电平仍为高电平，电机在旋转3转后将运行到0位置。
设置：
sor0 ——切换到通过rs-232口输入的速度控制工作模式
encres2048 ——将编码器分辨率设置成512
lr0 ——无运动
m ——切换到位置控制工作模式
refin ——将故障输出端设置成输入端
ha1 hl1 hn1 ——模拟输入端为限位开关
cahoseq ——保存复位程序
pohoseq1 ——激活通电复位程序
hosp-200 ——设置复位速度（后退）
hp1 ——限位开关上升沿有效
enprog ——通电激活程序
answ0 ——关闭异步响应功能
eepsav ——将设置保存到eeprom
程序：
a1
hp3 ——第二输入端（故障输出端）高电平有效
a2
jpf2 ——在第二输入端变低电平前执行连续循环
hp1 ——第二输入端（故障输出端）低电平有效
a3
jpf3 ——在第二输入端变高电平前执行连续循环一判断正边界
lr10240
np
m ——向前转5转
delay50 ——延时0.5秒后判断第二输入端
jpf1 ——第二输入端为低电平时返回到程序起始位
la0
np0
m ——第二输入端为高电平时运行到0位
jmp1 ——返回到程序起始位
备注：①编程工作完成后rs-232串口并非必要；②在数字输入端输入短脉冲信号将触发程序，而长脉冲将中断程序。
4 、结束语
mcdc 2805型运行控制器的安装方便、集成度高、体积小巧、功能强大且拥有多种控制模式，应用范围极其广泛。使用faulhober集团提供的多功能扩展板，仅仅通过一个rs-232串口就可以控制多个电机运行。
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由于txd端电压变化，精度不是非常精确。因此，通常使用rs-232串口进行数字方式输入，可以得到更为精确的控制模式。
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np0
m ——第二输入端为高电平时运行到0位
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