CAN总线的位定时
对一般的开发者来说，can总线的位定时概念并不常见。不过，如果给整车厂做过零部件，经受过他们的can通信测试考验，您可能就知道，这也是比较重要的一个知识点。
can报文由七个不同的场/段组成。
一个位，由同步段+传播段+相位缓冲段1+相位缓冲段2组成。
这四个段的时间均为基本时间单位“时间份额”的若干倍，时间份额tq派生于振荡器周期，可以由振荡器进行分频。
由这张图可以看出，在相位缓冲段1和相位缓冲段2的交接处，藏着一个“采样点”，或者说“采样时刻”，这也是can通信测试中比较重要的一个测试项。
下面这张图，是一个can通信需求规范中的位定时要求。
在实际的编程开发工作中，需要根据这个位定时规范，对照mcu中can模块的寄存器特点，对寄存器进行针对性设置。
比如飞思卡尔微控制器中的mscan模块，其位定时寄存器如下所示：
在这款can控制器中，把can的位分成了三段，同步段、段1和段2。跟can2.0协议中定义的“同步段+传播段+相位缓冲段1+相位缓冲段2”进行对比，便可以发现，mscan中的段1即can2.0协议中的“传播段+相位缓冲段1”。
根据规范要求，一个8us的can比特位包含16个tq，采样位置在该bit位75%的时刻，所以，可以将time segment1 设为 11，time segment2 设为 4，这样，既能保证包含16个tq(1 + time segment1 + time segment2 = 16)，又可以保证采样时刻=(1 + time segment1)/16=75%。
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比如飞思卡尔微控制器中的mscan模块，其位定时寄存器如下所示：
在这款can控制器中，把can的位分成了三段，同步段、段1和段2。跟can2.0协议中定义的“同步段+传播段+相位缓冲段1+相位缓冲段2”进行对比，便可以发现，mscan中的段1即can2.0协议中的“传播段+相位缓冲段1”。
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