DMC640M运动控制器的硬件性能及在机械手上下料中的应用
1．dmc640m的硬件性能
dmc600m系列dmc640m运动控制器，其硬件结构基于高性能 dsp 为控制核心、fpga 协处理，插补算法、脉冲信号产生及加减速控制、i／o 信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。可控制 4个步进或伺服电机，具有四轴直线插补、圆弧插补并其他轴联动、加速曲线自动控制等高级功能。固件已嵌入 dmc 运动控制指令系统，该指令系统功能强大、应用灵活、使用简单。
dmc640m运动控制器
2． 机械手上下料的运动轨迹
aaa客户的生产线上需要使用机械手上下料，结构如图1所示。x轴执行水平左右运动，y轴执行竖直上下运动，手爪由气缸控制执行抓取动作。它们的任务是将右侧工装上的工件依次抓取至左侧传送带上。x轴原点距离传送带上工件放置点为w，工装上第一个工件距离传送带上工件放置点为s，工装上每个工件之间的距离均为l。
图1 机械手上下料系统组成
通常大多数用户会将x、y的运动轨迹确定为矩形，即y轴上下运动完成后x轴再水平运动，然后y轴再次上下运动，如此反复进行。但这样的方式会导致比较强烈的抖动，并且造成一定的时间浪费。因此，可采用图2所示的运动轨迹，在2个拐弯处，x、y轴进行一段半径为r的圆弧插补运动，这样可大大减弱抖动，且能节省时间。a点为起始点，抓取并放置第1个工件的路径为a→b→c→d→e→f→g→h→i→j→k，抓取并放置第2个工件的路径与第一个相同，只不过a→b和f→g的距离增加了长度l，第3个、第4个、第5个亦然。
图2 机械手上下料运动轨迹
dmc640m支持连续插补运动，在连续插补模式下，速度是连续的，各插补段之间没有加减速过程，从而使得运动更加平滑。
图3 连续插补运动
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dmc640m运动控制器
2． 机械手上下料的运动轨迹
aaa客户的生产线上需要使用机械手上下料，结构如图1所示。x轴执行水平左右运动，y轴执行竖直上下运动，手爪由气缸控制执行抓取动作。它们的任务是将右侧工装上的工件依次抓取至左侧传送带上。x轴原点距离传送带上工件放置点为w，工装上第一个工件距离传送带上工件放置点为s，工装上每个工件之间的距离均为l。
图1 机械手上下料系统组成
通常大多数用户会将x、y的运动轨迹确定为矩形，即y轴上下运动完成后x轴再水平运动，然后y轴再次上下运动，如此反复进行。但这样的方式会导致比较强烈的抖动，并且造成一定的时间浪费。因此，可采用图2所示的运动轨迹，在2个拐弯处，x、y轴进行一段半径为r的圆弧插补运动，这样可大大减弱抖动，且能节省时间。a点为起始点，抓取并放置第1个工件的路径为a→b→c→d→e→f→g→h→i→j→k，抓取并放置第2个工件的路径与第一个相同，只不过a→b和f→g的距离增加了长度l，第3个、第4个、第5个亦然。
图2 机械手上下料运动轨迹
dmc640m支持连续插补运动，在连续插补模式下，速度是连续的，各插补段之间没有加减速过程，从而使得运动更加平滑。
图3 连续插补运动
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