dfrobot带2路编码器A4WD四轮小车简介
产品简介
dfrobot是世界范围内智能小车平台的领先供应商。我们的智能小车平台包括pirate-4wd、baron-4wd、turtle-3pa和miniq等多种小车平台。这些小车平台都采用高强度、镀膜铝合金件，具有重量轻、机构牢固、扩展强大和经济实惠等特点，深受各国使用者好评。包括roboshop、makeshed等世界一流机器人产品经销商都长期采购我们的产品，可见dfrobot在智能小车领略积累了极大的信誉和知名度。
robotshop销售的dfrobot 4wd：http://www.robotshop.com/dfrobot-4wd-arduino-mobile-platform-3.html
国外rugcommunity的测评：http://www.rugcommunity.org/page/dfrobot-4wd-arduino-mobile
baron-4wd mobile platform四轮驱动机器人是dfrobot研制的机器人实验平台，该平台不但可以用51控制、stc控制器、avr控制器控制外，更适合使用世界上广泛推广的arduino控制器，arduino开放平台拥有全球众多使用者，有丰富的样例程序。并且dfrobot提供更多的arduino扩展设备，都带有使用教程和样例代码，与小车结合毫无压力。
相对于传统3轮驱动的平台，4wd采用了4路电机进行独立驱动，配合直径65mm的宽大橡胶轮，此种驱动方式拥有强大的越障和爬坡能力。最重要的是车身采用高强度铝合金材料（杜绝厚亚克力材料沉重，薄亚克力材料易碎的弊端），机动性能强悍，运动灵活快速，特别适合室外的草地、碎石路、沙地，或斜坡路面。绝对是小车平台中的“baron-皇冠”级别。
本小车安装孔兼容多种传感器。小车内部有足够的空间安装电池，大气的顶层铝合金板还设计有舵机安装孔，方便以后扩展云台摄像头或多自由度机械手。多年的改良使得小车扩展性能大大提升。
此款4wd小车附带了2个编码器，可以对小车行程进行精确控制，以及闭环pid控制。编码器设计齿数只有10齿，采用正负沿采样，可以得到20个脉冲/圈，以直径为65mm的轮子为例，相当于行走控制精度为10.2mm/脉冲。
这套平台非常适合机器人比赛，及其相关研究项目。用户也可以自己diy增加传感器或更换电机（安装孔自行处理）。
注意事项：本套件以散件的形式提供。用户可以按照教程自行组装。
技术规格
整机重量：614克
车轮直径：65mm
最大行驶速度：61cm/s
最大轮廓尺寸：180x230x137mm
电机参数：
电机供电电压：3-6v
减速比：1：120
无负载转速(3v)：100rpm
无负载转速(6v)：200rpm
无负载运行电流(3v)：60ma
无负载运行电流(6v)：71ma
堵转电流(3v)：260ma
堵转电流(6v)：470ma
力矩(3v)：1.2kgcm
力矩(6v)：1.92kgcm
重量：45g
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注意事项：本套件以散件的形式提供。用户可以按照教程自行组装。
技术规格
整机重量：614克
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电机参数：
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