Delta型腿机器狗全动作展示
1. 功能说明
本文示例将实现r322样机delta型腿机器狗维持身体平衡、原地圆形摆动、原地踏步、蹲起、站立、前进、后退、转向、横向移动、斜向移动等功能。
2. 电子硬件
本实验中采用了以下硬件：
主控板 basra主控板（兼容arduino uno）
扩展板 bigfish2.1扩展板
sh-sr舵机扩展板
传感器 近红外传感器
六轴陀螺仪
电池 7.4v锂电池、11.1v动力电池
其它 电压显示器
电路连接说明：为了便于识别控制delta型腿机器狗，我们先对机器狗的腿位置编号（如下图所示）：
① 硬件连接：
② 电压显示器与大电池连接：
③ 舵机接线位置：上面3个舵机分别连接在bigfish扩展板的d4、d3、d8端口。
delta型腿机器狗每条腿有4个舵机，4条腿上总共有16个舵机，将这16个舵机分别连接在sh-sr舵机扩展板的舵机接口上。
1号腿 ：s1连接口9 s2连接口8 s3连接口5 s4连接口6
2号腿 ：s1连接口18 s2连接口19 s3连接口20 s4连接口21
3号腿 ：s1连接口0 s2连接口2 s3连接口1 s4连接口3
4号腿 ：s1连接口27 s2连接口25 s3连接口26 s4连接口24
3. 功能实现
编程环境：arduino 1.8.19
下面提供一个delta型腿机器狗全动作展示（维持身体平衡、原地圆形摆动、原地踏步、蹲起、站立、前进、后退、转向、横向移动、斜向移动）的参考例程（parallel_dog_display.ino），程序源代码及样机3d文件资料详见 https://www.robotway.com/h-col-242.html，具体实验效果可参考网站演示视频。
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