库卡机器人对话信息方面编程案例
只有当无其它对话存在时，才能生成一则对话。
对话可用一个软键删除，该软键的标注由程序员定义。
最多能定义 7 个软键。
对话适用于显示必须由用户回答的问题。
用函数 set_krldlg( ) 可生成一则对话。
用函数仅仅可生成对话。
但该函数不等到对话得到回答。
用函数exists_krldlg( ) 可检查一则特定的对话是否还存在。
该函数也不等到对话得到回答，而是仅仅在缓存器中查找带有该句柄的对话。
因此，krl 程序中的询问必须循环进行，直至对话得到回答或被删除。
接下来的程序流程根据用户所选的软键而定。
按键的声明和初始化
decl krlmsgdlgsk_t softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] key1}
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] key2}
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] key3}
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4}
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] key5}
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] key6}
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] key7}
通过 exists_krldlg() 进行分析：在索引 4 下创建的按键也以 4 作为反馈应答。
; 第 4 号软键以 4 作为反馈应答
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4}
若未给所有按键编程或有间断地编程 （编号 1、4、6），则按键将并列排布。若仅使用了按键 1、4、6，则也只能给出 1、4、6 反馈。
给用户自定义的对话编程:
1. 将主程序载入编辑器。
2. 为以下对象声明工作变量：
发送人、信息号、信息文本 （自 krlmsg_t ）
具有 3 个用于参数的元素的数组 （自 krlmsgpar_t ）
7 个可能的按键 （自 krlmsgdlgsk_t ）
通用信息提示选项 （自 krlmsgopt_t ）
“句柄”（作为 int ）
检查结果的变量 （作为 bool）
回答按了哪个按键的结果变量 （作为 int ）
3. 用所需值初始化工作变量。
4. 给函数调用 set_krldlg(…) 编程。
5. 用一个循环停止程序，直到对话得到了应答。
6. 调用函数 exists_krldlg( ) 来分析对话。
7. 规划程序中的其它分支并进行编程。
8. 关闭并保存主程序。
生成对话后程序被停住。回答后信息提示被删除。然后程序继续运行。接着给 switch-case 分支编程同样，程序复位或退出程序时信息提示也将消失。可通过在信息提示选项中的设置 clear_p_reset true 引发这种情况。
decl krlmsg_t myquestion
decl krlmsgpar_t parameter[3]
decl krlmsgdlgsk_t softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键
decl krlmsgopt_t option
decl int handle, answer
decl bool present
...
myquestion={modul[] college, nr 1909, msg_txt[] my questiontext}
option= {vl_stop false, clear_p_reset true, clear_p_saw false,
log_to_db true}
; 通配符为空通配符 [1..3]
parameter[1] = {par_type #empty}
parameter[2] = {par_type #empty}
parameter[3] = {par_type #empty}
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] key1} ; 按键 1
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] key2} ; 按键 2
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] key3} ; 按键 3
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4} ; 按键 4
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] key5} ; 按键 5
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] key6} ; 按键 6
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] key7} ; 按键 7
...
...; 生成对话
handle = set_krldlg(myquestion, parameter[ ],softkey[ ], option)
answer=0
repeat ; 用于在回答对话前停住程序的循环
present = exists_krldlg(handle ,answer) ; 回答由系统写入
until not(present)
...
switch answer
case 1 ; 按键 1
; 按键 1 的操作
...
case 2 ; 按键 2
; 按键的操作2
...
case 7 ; 按键 7
; 按键 7 的操作
endswitch
...
例如:
生成emz的选择框，选择几号焊钳
deffct int setdlgmsg()
decl krlmsg_t msg
decl krlmsgpar_t par[3]
decl krlmsgopt_t opt
decl krlmsgdlgsk_t sk[7]
int nhandle, nanswer
t 2模式下执行emz
msg = {modul[] vw_emz, nr 10, msg_txt[] antriebsschnittstelleselektieren} 提示信息条 “emz使用几号工具用来测量”
sk[1]={ sk_type #value, sk_txt[] 1} 生成的选项按钮
sk[2]={ sk_type #value, sk_txt[] 2}
sk[3]={ sk_type #value, sk_txt[] 3}
sk[4]={ sk_type #value, sk_txt[] 4}
sk[5]={ sk_type #value, sk_txt[] 5}
sk[6]={ sk_type #value, sk_txt[] 6}
sk[7]={ sk_type #value, sk_txt[] 7}
选择几号焊钳
opt = { vl_stop true, clear_p_resettrue, log_to_db false } 信息属性设置
nhandle = set_krldlg (msg, par[],sk[], opt) 激活信息提示
if (nhandle>0)then
while (exists_krldlg(nhandle, nanswer)) 关闭对话窗口
wait sec 0.1
endwhile
endif
return(nanswer) 选择按钮的值被发出
;
endfct
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用函数exists_krldlg( ) 可检查一则特定的对话是否还存在。
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因此，krl 程序中的询问必须循环进行，直至对话得到回答或被删除。
接下来的程序流程根据用户所选的软键而定。
按键的声明和初始化
decl krlmsgdlgsk_t softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] key1}
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] key2}
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] key3}
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4}
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] key5}
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] key6}
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] key7}
通过 exists_krldlg() 进行分析：在索引 4 下创建的按键也以 4 作为反馈应答。
; 第 4 号软键以 4 作为反馈应答
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4}
若未给所有按键编程或有间断地编程 （编号 1、4、6），则按键将并列排布。若仅使用了按键 1、4、6，则也只能给出 1、4、6 反馈。
给用户自定义的对话编程:
1. 将主程序载入编辑器。
2. 为以下对象声明工作变量：
发送人、信息号、信息文本 （自 krlmsg_t ）
具有 3 个用于参数的元素的数组 （自 krlmsgpar_t ）
7 个可能的按键 （自 krlmsgdlgsk_t ）
通用信息提示选项 （自 krlmsgopt_t ）
“句柄”（作为 int ）
检查结果的变量 （作为 bool）
回答按了哪个按键的结果变量 （作为 int ）
3. 用所需值初始化工作变量。
4. 给函数调用 set_krldlg(…) 编程。
5. 用一个循环停止程序，直到对话得到了应答。
6. 调用函数 exists_krldlg( ) 来分析对话。
7. 规划程序中的其它分支并进行编程。
8. 关闭并保存主程序。
生成对话后程序被停住。回答后信息提示被删除。然后程序继续运行。接着给 switch-case 分支编程同样，程序复位或退出程序时信息提示也将消失。可通过在信息提示选项中的设置 clear_p_reset true 引发这种情况。
decl krlmsg_t myquestion
decl krlmsgpar_t parameter[3]
decl krlmsgdlgsk_t softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键
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decl int handle, answer
decl bool present
...
myquestion={modul[] college, nr 1909, msg_txt[] my questiontext}
option= {vl_stop false, clear_p_reset true, clear_p_saw false,
log_to_db true}
; 通配符为空通配符 [1..3]
parameter[1] = {par_type #empty}
parameter[2] = {par_type #empty}
parameter[3] = {par_type #empty}
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] key1} ; 按键 1
softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] key2} ; 按键 2
softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] key3} ; 按键 3
softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] key4} ; 按键 4
softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] key5} ; 按键 5
softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] key6} ; 按键 6
softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] key7} ; 按键 7
...
...; 生成对话
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answer=0
repeat ; 用于在回答对话前停住程序的循环
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until not(present)
...
switch answer
case 1 ; 按键 1
; 按键 1 的操作
...
case 2 ; 按键 2
; 按键的操作2
...
case 7 ; 按键 7
; 按键 7 的操作
endswitch
...
例如:
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decl krlmsg_t msg
decl krlmsgpar_t par[3]
decl krlmsgopt_t opt
decl krlmsgdlgsk_t sk[7]
int nhandle, nanswer
t 2模式下执行emz
msg = {modul[] vw_emz, nr 10, msg_txt[] antriebsschnittstelleselektieren} 提示信息条 “emz使用几号工具用来测量”
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sk[2]={ sk_type #value, sk_txt[] 2}
sk[3]={ sk_type #value, sk_txt[] 3}
sk[4]={ sk_type #value, sk_txt[] 4}
sk[5]={ sk_type #value, sk_txt[] 5}
sk[6]={ sk_type #value, sk_txt[] 6}
sk[7]={ sk_type #value, sk_txt[] 7}
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nhandle = set_krldlg (msg, par[],sk[], opt) 激活信息提示
if (nhandle>0)then
while (exists_krldlg(nhandle, nanswer)) 关闭对话窗口
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endwhile
endif
return(nanswer) 选择按钮的值被发出
;
endfct
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