基于C8051F313直流无刷电机转子位置的检测
随着环境的污染和能源的紧张，电动自行车以无废气污染，无噪音，利用电能和使用方便等优点，越来越受到人们的喜爱，成为生活中的代步交通工具。本文介绍采用美国公司silicon laboratories(silabs)的高速soc型c8051f313单片机设计的一种无刷直流电机调速控制系统。该系统充分利用c8051f313的片上资源，设计方案电路简单，需要的外围元件少，控制器的整体成本低，性能好。
c8051f313 c8051f313属于silabs的高速soc型单片机c8051f系列。c8051f系列单片机集成度高，完全兼容传统的8051单片机内核和指令系统，但其各方面的性能都远远超越了传统的8051单片机。由于采用了“流水线”结构方式处理指令，70%的指令的执行时间为1个或2个系统时钟，突破了传统的8051单片机运行效率低的弱点，特别是它执行乘法指令只要4个系统时钟，执行除法指令只要8个系统时钟。另外c8051f系列单片机片上集成了丰富的外设，极大地降低了对外围元器件的需求：模拟多路选择器、可编程增益放大器、adc、dac、电压比较器、电压基准、温度传感器、smbus(i2c)、增强型uart、spi、可编程计数/定时器阵列(pca)、电源监视器、看门狗定时器(wdt)、时钟振荡器等。另外还有片上的flash程序存储器、ram和xram。在编程语言上，支持汇编和c编程。
系统硬件设计 整个控制系统主要包括转子位置检测电路、测速电路、调速电路、mosfet全桥驱动电路、限流电路等，图1是控制系统框图。直流电源通过mosfet电路向电动机定子绕组供电;转子位置检测电路检测转子的位置，并根据转子的位置信号来控制mosfet的导通和截止，从而实现电子换向;测速电路检测电机的转速，调速电路根据测速电路的检测结果，动态地调整电机的转速(调速)。本设计可根据需要设计成60o或120o电角度换相。
转子位置检测电路和测速电路
本设计中的无刷直流电动机为三相无刷直流电机，3个霍尔位置传感器的空间间距为120o。3个霍尔传感器的输出h1、h2、h3分别直接接到c8051f313的pca(可编程计数器/定时器阵列)的三个捕捉/比较模块：cex0、cex1和cex2。捕捉/比较模块可以对霍尔信号的上升沿和下降沿进行捕捉，并产生中断。这种检测无刷电机转子位置的方法比使用a/d转换或使用比较器的方法更具优越性。外围电路简单，几乎不需要任何外围元器件，实时性又非常高，可靠快速地对霍尔信号进行捕捉。同时使用一个定时器对中断的间隔进行计时。这个时间就反映了电机的转速，软件上通过一定的算法处理，就可以得到电机此时的转速。这种方法得到的电机转速比较真实地反映了电机的实际转速。
mosfet全桥驱动电路 这部分电路实际上完成电机换相驱动和调速的功能。c8051f313根据转子位置检测电路的检测结果，对无刷直流电机进行实时的换相驱动，同时根据转速检测电路检测到的转速对无刷直流电机进行调速。本设计采用pwm方式对电枢电压进行控制，实现调速。
图2中的ua为直流无刷电机电枢两端的电压，pwm的周期为t(为一个固定值)，改变pwm的占空比，即改变t1的时间，那么直流无刷电机电枢两端的平均电压发生改变，电机的转速也就发生了变化，实现了调速的目的。ua的计算公式为：
ua = (t1/(t1 + t2))× ud
这就是直流无刷电机电枢电压的pwm调速的计算公式。按照相反的次序给直流无刷电机通电，就可以使用直流无刷电机的反转。
在本设计中使用c8051f313的pca(可编程计数器/定时器阵列)的一个捕捉/比较模块cex3来产生pwm,并且根据换相和调速的实际需要，通过crossbar(数字交叉开关)动态地将1路pwm波分时送到到mosfet全桥的3个下管，进行调速。
软件设计 由于c8051f313兼容传统的8051单片机，汇编指令和传统的8051单片机指令一样，同时支持目前国内使用最广的keil c仿真软件，只要有过51单片机编程经验或使用过keil c的人，就可以很轻松的上手c8051f313的编程工作，而不需要事前投入大量时间进行学习。
本设计使用c语言编程，程序可移植性强。其程序流程图如图3所示。
结语 本设计充分利用了c8051f313片上的资源，特别是pca的资源。使用pca的3个捕捉/比较模块巧妙地实现了直流无刷电机转子位置的检测;一个捕捉/比较模块产生一路pwm波实时动态地分配到mosfet桥的三个下管进行调速，同时也实现了直流无刷电机转速的准确测量。整个系统实时性强，可靠性高，性能好。由于c8051f系列单片机片上集成了丰富的外设，极大地降低了对外围元器件的需求，整个系统成本比较低。
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系统硬件设计 整个控制系统主要包括转子位置检测电路、测速电路、调速电路、mosfet全桥驱动电路、限流电路等，图1是控制系统框图。直流电源通过mosfet电路向电动机定子绕组供电;转子位置检测电路检测转子的位置，并根据转子的位置信号来控制mosfet的导通和截止，从而实现电子换向;测速电路检测电机的转速，调速电路根据测速电路的检测结果，动态地调整电机的转速(调速)。本设计可根据需要设计成60o或120o电角度换相。
转子位置检测电路和测速电路
本设计中的无刷直流电动机为三相无刷直流电机，3个霍尔位置传感器的空间间距为120o。3个霍尔传感器的输出h1、h2、h3分别直接接到c8051f313的pca(可编程计数器/定时器阵列)的三个捕捉/比较模块：cex0、cex1和cex2。捕捉/比较模块可以对霍尔信号的上升沿和下降沿进行捕捉，并产生中断。这种检测无刷电机转子位置的方法比使用a/d转换或使用比较器的方法更具优越性。外围电路简单，几乎不需要任何外围元器件，实时性又非常高，可靠快速地对霍尔信号进行捕捉。同时使用一个定时器对中断的间隔进行计时。这个时间就反映了电机的转速，软件上通过一定的算法处理，就可以得到电机此时的转速。这种方法得到的电机转速比较真实地反映了电机的实际转速。
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图2中的ua为直流无刷电机电枢两端的电压，pwm的周期为t(为一个固定值)，改变pwm的占空比，即改变t1的时间，那么直流无刷电机电枢两端的平均电压发生改变，电机的转速也就发生了变化，实现了调速的目的。ua的计算公式为：
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