KUKA机器人对于涂胶设备的清胶控制
清胶控制时序:
清胶程序的调用:spsmakro183 = e1534 + e163
a1534 = ein ------------ a1534清胶许可
a1535 = e1534 + e163 ------ a1535清胶=e1534清胶请求+e163plc清胶
warte bis a1535 & e1536 + !a1535
e1536 清胶已经结束
a1535 = aus 关闭清胶
a1534 = aus清胶许可
-------------
后台user控制
ifmit_kl1_spuelen and ((not $out[o_r_pfo] and not kl1_stat) or (kl1_stat and not$in[i_sp_ruh_kl1]) or ($ext==false)) and kl1_spuelen_aktiv then
f346激活原位清胶,!a15机器人在原位和f356固定涂胶,或者f356固定涂胶和e2115摆臂在接胶位,或者不是外部自动,kl1_spuelen_aktiv清胶已激活
用于固定涂胶设备使用
$out[o_kl1_sp_ein]=false a1535 清胶
$out[o_kl1_frg_sp]=falsea1534清胶请求
$out[o_kl1_sp_akt]=false a163清胶激活
kl1_spuelen_aktiv=false 关闭清胶激活
endif
if not $out[o_kl1_p_akt] then如果没有激活进程涂胶
if($out[o_r_pfo] and not kl1_stat and $flag[f_kl1_frg_pf0]) or (kl1_stat and$in[i_sp_ruh_kl1] and not $in[i_sp_arb_kl1]) then
a15在原位,没有固定涂胶,f721允许在原位自动清胶,者固定涂胶和e2115摆臂在接胶位,没有e2116摆臂伸出
$out[o_kl1_frg_sp]=true a1534 发出涂胶请求
else
$out[o_kl1_frg_sp]=false 关闭涂胶请求
endif
ifmit_kl1_spuelen or $in[i_kl1_anw_sp] then 使用原位清胶,e163选择清胶
if($ext==true) and $could_start_motion and $out[o_kl1_frg_sp] then
外部自动 ,程序执行, a1534清胶请求
if$in[i_kl1_anf_sp] or $in[i_kl1_anw_sp] then
e1534 有清胶请求,e163plc选择清胶
$out[o_kl1_sp_ein]=true a1535 清胶
$out[o_kl1_sp_akt]=true a163 清胶激活
kl1_spuelen_aktiv=true清胶激活
endif
if$in[i_kl1_sp_fer] then e1536清胶结束
$out[o_kl1_sp_ein]=falsea1535 清胶 关闭
$out[o_kl1_sp_akt]=falsea163 清胶激活关闭
kl1_spuelen_aktiv=false清胶激活关闭
endif
endif
endif
endif
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warte bis a1535 & e1536 + !a1535
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a1535 = aus 关闭清胶
a1534 = aus清胶许可
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后台user控制
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f346激活原位清胶,!a15机器人在原位和f356固定涂胶,或者f356固定涂胶和e2115摆臂在接胶位,或者不是外部自动,kl1_spuelen_aktiv清胶已激活
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$out[o_kl1_sp_akt]=false a163清胶激活
kl1_spuelen_aktiv=false 关闭清胶激活
endif
if not $out[o_kl1_p_akt] then如果没有激活进程涂胶
if($out[o_r_pfo] and not kl1_stat and $flag[f_kl1_frg_pf0]) or (kl1_stat and$in[i_sp_ruh_kl1] and not $in[i_sp_arb_kl1]) then
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$out[o_kl1_frg_sp]=true a1534 发出涂胶请求
else
$out[o_kl1_frg_sp]=false 关闭涂胶请求
endif
ifmit_kl1_spuelen or $in[i_kl1_anw_sp] then 使用原位清胶,e163选择清胶
if($ext==true) and $could_start_motion and $out[o_kl1_frg_sp] then
外部自动 ,程序执行, a1534清胶请求
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$out[o_kl1_sp_ein]=true a1535 清胶
$out[o_kl1_sp_akt]=true a163 清胶激活
kl1_spuelen_aktiv=true清胶激活
endif
if$in[i_kl1_sp_fer] then e1536清胶结束
$out[o_kl1_sp_ein]=falsea1535 清胶 关闭
$out[o_kl1_sp_akt]=falsea163 清胶激活关闭
kl1_spuelen_aktiv=false清胶激活关闭
endif
endif
endif
endif
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