CANopen协议栈概述
canopen 协议栈概述
emotas canopen协议栈是一个源代码的开发包，根据cia301 v4.2规范和cia302-2规范的master功能部分提供对应的通信服务。canopen协议栈是用ansi-c编写的，并且符合misra-c。使用emotas的canopen主/从协议栈可以快速轻松地进行应用开发或扩展符合canopen协议的附加功能。同时产品会提供对应的例程让客户第一次使用canopen协议栈也能快速上手。
canopen master/slave协议栈包括canopen slave协议栈的所有功能和服务。并在此基础上配备了nmt master功能和网络管理功能。
canopen manager功能扩展了canopen master/slave主协议栈。这些处理动态canopen网络的附加功能如下：
启动管理器 (cia 302-2)
启动管理器实现了cia 302中定义的canopen网络的启动功能。canopen manager可以配置为根据设备类型(0x1000)和身份数据(0x1018)检查强制性和可选设备，并通知应用程序有关所有设备.
配置管理器(cia 302-3)
配置管理器能够检查设备是否按预期配置，如果没有，它能够自动启动配置过程。可以从dcf文件或concise-dcf文件中读取配置。当然，cia 301中定义的所有canopen主站服务都包括在内。通常，如果canopen网络拓扑是动态的且每个拓扑都具有不同数量和类型的canopen从站，则应使用canopen manager协议栈。
此外，还有用于冗余网络(cia 302-6)和多级网络(cia 302-7)的可选扩展模块。
emotas canopen协议栈只需要很少的代码量就可以替换硬件平台。canopen协议栈可搭载于各种实时操作系统，例如threadx、freertos、keil、rtx、embos或ti-rtos，以及linux（socketcan、can4linux）或qnx，也支持搭载于windows的实时扩展。
为了节省客户的开发时间，canopen协议栈栈具有广泛的可配置性和可扩展性。图形配置工具canopen devicedesigner支持这些功能的设置，它还允许使用内置的数据库创建对象目录和eds文件。因此，可以快速轻松地实现更改协议栈代码中的各项配置。
特性
ansi-c canopen源代码协议栈
符合misra-c
支持cia 301和cia 302-2的 canopen服务
可提供丰富的标准扩展功能模块
适用于多种can控制器和多种cpu
舒适的用户界面
具有特定的工具来支持协议栈的配置和扩展
除了标准服务外，还提供额外的扩展，例如冗余通信(cia 302)、安全相关通信(cia 304)以及设备配置文件的实现，例如通用i/o模块(cia 401)。
详细特性表
支持的控制器
系统要求
ansi-c编译器
交付/许可范围
canopen协议源代码（ansi-c兼容）
特定平台下的运行示例应用程序
提供电子版用户手册和参考手册
包含1个canopen devicedesigner的指定用户许可证
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emotas canopen协议栈是一个源代码的开发包，根据cia301 v4.2规范和cia302-2规范的master功能部分提供对应的通信服务。canopen协议栈是用ansi-c编写的，并且符合misra-c。使用emotas的canopen主/从协议栈可以快速轻松地进行应用开发或扩展符合canopen协议的附加功能。同时产品会提供对应的例程让客户第一次使用canopen协议栈也能快速上手。
canopen master/slave协议栈包括canopen slave协议栈的所有功能和服务。并在此基础上配备了nmt master功能和网络管理功能。
canopen manager功能扩展了canopen master/slave主协议栈。这些处理动态canopen网络的附加功能如下：
启动管理器 (cia 302-2)
启动管理器实现了cia 302中定义的canopen网络的启动功能。canopen manager可以配置为根据设备类型(0x1000)和身份数据(0x1018)检查强制性和可选设备，并通知应用程序有关所有设备.
配置管理器(cia 302-3)
配置管理器能够检查设备是否按预期配置，如果没有，它能够自动启动配置过程。可以从dcf文件或concise-dcf文件中读取配置。当然，cia 301中定义的所有canopen主站服务都包括在内。通常，如果canopen网络拓扑是动态的且每个拓扑都具有不同数量和类型的canopen从站，则应使用canopen manager协议栈。
此外，还有用于冗余网络(cia 302-6)和多级网络(cia 302-7)的可选扩展模块。
emotas canopen协议栈只需要很少的代码量就可以替换硬件平台。canopen协议栈可搭载于各种实时操作系统，例如threadx、freertos、keil、rtx、embos或ti-rtos，以及linux（socketcan、can4linux）或qnx，也支持搭载于windows的实时扩展。
为了节省客户的开发时间，canopen协议栈栈具有广泛的可配置性和可扩展性。图形配置工具canopen devicedesigner支持这些功能的设置，它还允许使用内置的数据库创建对象目录和eds文件。因此，可以快速轻松地实现更改协议栈代码中的各项配置。
特性
ansi-c canopen源代码协议栈
符合misra-c
支持cia 301和cia 302-2的 canopen服务
可提供丰富的标准扩展功能模块
适用于多种can控制器和多种cpu
舒适的用户界面
具有特定的工具来支持协议栈的配置和扩展
除了标准服务外，还提供额外的扩展，例如冗余通信(cia 302)、安全相关通信(cia 304)以及设备配置文件的实现，例如通用i/o模块(cia 401)。
详细特性表
支持的控制器
系统要求
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