伺服电机如何进行快速的测试?
在工业自动化领域中，伺服电机作为执行元件在自动化控制系统中被越来越多的用户使用。各位工程师在刚拿到新的伺服电机后，为了确认电机是否是好用的，往往需要对伺服电机进行简单的调试测试，那么有没有一种简便的方法可以对电机进行快速测试呢？
测试伺服电机时，我们需要使用一台伺服电机驱动器。市面上主流的伺服电机驱动器都是使用标准canopen协议通信的，但是也有一部分厂家使用的是自定义协议，这里我们主要介绍如何与使用标准canopen协议通信的伺服电机驱动器进行通信调试。使用标准canopen协议通信的伺服电机驱动器全部都是遵循canopen cia301和402规范的，因此我们可以使用电脑与其通信。我们准备了一个usbcan设备作为canopen主站与伺服电机驱动器通信。
usbcan-iipro原canopen主站功能演示视频：
不使用该功能时，以速度控制为例，我们需要依次向其发送以下数据：
1.帧id：000 帧数据：80 01
（将canopen从站设为预操作状态）
2.帧id：60x(x为节点号) 帧数据：2f 60 60 00 03 00 00 00
（此操作是使用sdo命令配置驱动器进入速度控制模式）
3.帧id：60x 帧数据：23 ff 60 00 00 00 00 00
（此操作是使用sdo命令配置电机目标速度为0）
4.帧id：60x 帧数据：2b 40 60 00 06 00 00 00
帧id：60x 帧数据：2b 40 60 00 07 00 00 00
帧id：60x 帧数据：2b 40 60 00 0f 00 00 00
（这三条指令用于改变驱动器状态，从准备接通切换至接通再切换至允许操作）
5.之后我们通过命令可以实现对电机目标速度的配置，比如发送以下数据：
帧id：60x 帧数据：23 ff 60 00 64 00 00 00
（将伺服电机转速调为100转，如下图所示）
操作完以上步骤后，即可看到伺服电机开始转动。由此可见，我们使用usbcan发送一些基本的can数据就可以控制伺服电机转动，但是这种方式需要发送的数据较多且复杂，为了方便各位工程师调试，我公司在新版本ecantools（5.8.0）软件中加入了“控制伺服驱动”功能，各位工程师只需依次点击界面中的三个按钮即可实现对伺服电机的调试，如下图：
目前该功能仅有usbcan-ipro、usbcan-iipro两款设备支持，详情请见：ecantools使用说明书。
手册地址：http://www.gcgd.net/yhsc/ecantools.pdf
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（将canopen从站设为预操作状态）
2.帧id：60x(x为节点号) 帧数据：2f 60 60 00 03 00 00 00
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帧id：60x 帧数据：2b 40 60 00 0f 00 00 00
（这三条指令用于改变驱动器状态，从准备接通切换至接通再切换至允许操作）
5.之后我们通过命令可以实现对电机目标速度的配置，比如发送以下数据：
帧id：60x 帧数据：23 ff 60 00 64 00 00 00
（将伺服电机转速调为100转，如下图所示）
操作完以上步骤后，即可看到伺服电机开始转动。由此可见，我们使用usbcan发送一些基本的can数据就可以控制伺服电机转动，但是这种方式需要发送的数据较多且复杂，为了方便各位工程师调试，我公司在新版本ecantools（5.8.0）软件中加入了“控制伺服驱动”功能，各位工程师只需依次点击界面中的三个按钮即可实现对伺服电机的调试，如下图：
目前该功能仅有usbcan-ipro、usbcan-iipro两款设备支持，详情请见：ecantools使用说明书。
手册地址：http://www.gcgd.net/yhsc/ecantools.pdf
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