APM飞控固件编程-GPIO输入
有时候，我们的飞控需要引入一些外部io信号，比如：
01相机拍照反馈
单反相机热靴接口的反馈信号，用于将照片拍摄的位置和时间保存到飞控的日志中；
02液位仪io信号
植保无人机检测剩余药量是否低于警戒值；
03弹射检测信号
通过一个金属触点弹片来检测无人机是否从发射架上弹射出去，对于一些需要延迟开启推进电机的应用比较有用。
硬件基础
对于大部分运行apm固件的飞控来讲，其第9通道以后（含）的pwm输出通道同时也支持作为gpio输入，当然，部分飞控硬件的前8个通道也支持作为gpio输入，这与飞控的硬件架构相关。
如下图所示，此飞控的pwm1~pwm8使用了sn74lvc8t245这款芯片作为接口保护芯片，并且将此芯片的方向控制引脚固定拉低，从而这8个通道只支持作为pwm输出或者gpio输出。
如下图所示，其pwm9~pwm16通道使用了txs0108ergyr这款芯片作为接口保护芯片，这款芯片支持自动切换各个通道的方向的功能，因此这8个通道既可以作为pwm输出，也可以作为gpio输入。
软件编程
apm固件的gpio输入功能的使用是非常简单的，如下面的例子所示：
// 第一步，将gpio50设置为输入模式hal.gpio- >pinmode(50, hal_gpio_input);// 第二步，将gpio50设置为内部上拉（可选，可以不上拉；如果要下拉，则第二个参数设置为0）hal.gpio- >write(50, 1);// 第三步，读取gpio50的状态，返回值为0表示低电平，为1表示高电平uint8_t gpio_state = hal.gpio- >read(50);注意，例程中的“50”是“软件层面”的gpio号，不是stm32单片机“硬件层面”的gpio号， 并且各个飞控的定义不同。此值的定义在apm源代码“libraries/ap_hal_chibios/hwdef/飞控硬件名/hwdef.dat”中，下图为原版pixhawk对于gpio号的定义：
参数设置
对于最新的apm固件，“brd_pwm_count”这个参数已经被删掉了，因此不需要设置这个参数。
servox_function：设置为-1。注意，aux out引脚的标号在参数表中是从9开始依次递增的，如aux out 1引脚对应servo9，aux out 2引脚对应servo10，依次类推。
你看的没错，只需要设置这一个参数即可，非常简单。
结语
以上就是apm固件gpio输入功能的使用方法，希望对对大家有所帮助，
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// 第一步，将gpio50设置为输入模式hal.gpio- >pinmode(50, hal_gpio_input);// 第二步，将gpio50设置为内部上拉（可选，可以不上拉；如果要下拉，则第二个参数设置为0）hal.gpio- >write(50, 1);// 第三步，读取gpio50的状态，返回值为0表示低电平，为1表示高电平uint8_t gpio_state = hal.gpio- >read(50);注意，例程中的“50”是“软件层面”的gpio号，不是stm32单片机“硬件层面”的gpio号， 并且各个飞控的定义不同。此值的定义在apm源代码“libraries/ap_hal_chibios/hwdef/飞控硬件名/hwdef.dat”中，下图为原版pixhawk对于gpio号的定义：
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你看的没错，只需要设置这一个参数即可，非常简单。
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