备受期待的NOP+来了
当大家看到这篇文章和视频的时候，相信很多的蔚来车主已经用上了 nop+ beta 功能。
这支视频会基于我们此前抢先体验蔚来 nop+ 的过程来详细聊聊感受，再强调下：目前还是 beta 版的 nop+。
01
备受期待的nop+来了
nop+ 是蔚来重组自动驾驶研发团队后打磨了蛮久的一个系统，是基于蔚来的 nt2 平台重新架构和重构算法的一套系统。
目前，nop+ beta 的一个核心特点就是可以智能的根据道路交通情况进行动态思考和行动，用人话说就是开起来更加像人了，更灵活了，而不是一板一眼的冰冷机器。
nop+ 只有 nt2 平台车型用户可以拥有。
在智驾传感器和计算平台方面相比第一代有了质的提升。
用上了 1 颗图达通的 1550nm 远距激光雷达；
7 颗 800 万像素的高清摄像头和 4 颗 300 万像素高感光环视专用摄像头；
5 颗毫米波雷达以及 12 颗超声波传感器；
高精地图方面切换成了腾讯地图；
计算平台用了 4 颗英伟达的 orin 芯片，算力高达 1016tops。
软件系统方面，有了全域统一的架构和全新的算法框架。
车上的摄像头、激光雷达以及高精地图数据会进行融合，用于指导系统的决策规划。
那么 nop+ 和 nt1 平台的 nop 到底有什么区别？
和 nt1 平台的 nop 相比，nt2 平台的 nop+ 整个硬件体系和软件体系也都发生了天翻地覆的变化，所以 nop+ 不是简单的 nop 功能的升级，而是蔚来迈向高级别自动驾驶功能 nad 的起点，后面像城市级导航辅助驾驶以及点到点的自动驾驶，都将通过这套系统来迭代实现。
蔚来官方说，nop+ beta 在「高速匝道及连接通行」的场景下，相比以前的 nop 综合通行成功率提升了 40%。
注意，nop+ beta 是高速 & 高架导航辅助驾驶功能，目前还比较依赖高精地图，且还没有扩展到城市道路。
nop+ beta 目前到底能实现哪些能力？
自动进出匝道（这个好理解，高架、高速的匝道进出可以自动驾驶）
自主合流分流（汇入主路、汇出主路等）
最优车道选择（最快车道、最里车道）
主动超越慢车（变道超车）
施工场景识别和安全提示（警示，语音提示）
保持横向安全距离（远离大车和侵占车道的小车）
智能限速调节（高速、高架、匝道限速）
弯道主动降速（弯道自主控制速度，并不会严格按照限速走）
巡航车速个性化（有时候并不会严格按照限速走，为了通行效率）
以下视频就是基于目前蔚来 nop+ beta 的能力进行的实测。我们将体验分成了几个大的场景：
（1）自动变道能力
（2）汇入汇出能力
（3）拥堵跟车能力
（4）弯道应对能力
（5）高精地图衍生问题
（实测视频）
02
nop+ beta体验说明
我们这一次测试的主路线是：波阳创业园-上海嘉定安亭医院-虹桥机场-南浦大桥-波阳创业园。
这是一个大环线，全程 120 公里左右，其中 nop+ 可开启路段 80 公里左右。
此外，我们还在晴天的晚高峰也测试了这套系统。整个测试的天气状况包括了：晴天、雨天、雾天、黑夜，路况包括：高速、高架、匝道、大曲率弯道。
我们的原则是：测试系统的极限，能开 nop+ 的地方一直开，能不接管的地方绝对不接管。
整体来看，在交通流不大拥挤的时候，汇入车流、进入快车道、变道超车、上下匝道都很顺畅，跟车的时候也很自如，启停的时候给人的体感很好，而且开启过程中，连续性很好，只要手轻轻握住方向盘，整个过程都可以依赖 nop+ 系统，而且整个过程没有太多打扰驾驶的因素，能很大程度上减轻驾驶疲劳。
车道保持做得很稳，没有出现画龙；弯道的时候，也能自动调节车速，特别是在过南浦大桥的时候，100% 的通过率和成功率。
但在交通流大的时候，nop+ 的变道和上下匝道成功率会低很多，而且在面对拥堵、加塞比较多的跟车场景下，体验也还没有做到完美的状态。
那如何开启 nop+？交互界面如何？
用户需要通过车机系统升级 + 简单的考试可开通 nop+ beta 功能，开通后，车机里辅助驾驶一栏里就有了 nop+ beta 的选项，下面还有一些小的设置，比如自动变道是否需要确认，比如车辆的限速可以调整限值（道路限速上10%、下 15% 浮动）。我自己是习惯放在超道路限速 6% 的位置。
给大家先看看 nop+ 开启时的交互界面，仪表上的显示范围扩大，视野更加开阔，显示的要素更多了（新增锥桶、自行车、两轮摩托、三轮摩托、mpv 以及工程车），新增车辆自动变道时视角随动变化，以更大显示侧后方盲区动态。
视觉交互主要在仪表盘上，中控屏在导航界面上增加了几个要素，包括 nop+ 可以开启的起点和终点，还帮你统计了一下本导航路段的 nop+ 功能可开启的里程数。
03
nop+来了，nad还会远吗？
通过以上几个大的场景体验，基本上可以了解 nop+ beta 功能的全貌。
从车道保持的稳定、变道超车的丝滑，再到识别的精准度上来看已经非常成熟了。当然细节上还有很多可以优化的点，特别是应对拥堵场景还会有专门的优化版本。
另外，此次体验的这个 nop+ 版本是 12 月初的版本，说不定经过这一个月左右的迭代，上面我们遇到的一些体验不那么好的场景已经做了优化。确实要感谢现在智能汽车上的 ota 功能，让车辆常用常新。
目前 nop+ beta 已经开放给了部分真实车主用，后边肯定还会不断进行功能的优化。
根据蔚来自动驾驶体验负责人黄鑫的说法，nop+ 的迭代进化方向包括：
拥堵跟车启停体验优化
cut-in 的减速响应优化
两车道变道体验及超车变道能力优化
「地图降级」更加无感
1 月份，全国高速的高精地图覆盖能够做到满足用户的日常出行的水准，未来一个季度左右的周期内，通过发新版本来实现。值得期待。
nop+ beta 已经来了，那么 nad 也不会太远。nop+ 是 nad 的起点。
目前 nop+ 可以实现高速点对点的安全和高效通行，是 nad 的 85% 的功力；接下来会进行重点场景的攻关和长尾问题优化，比如说极限加塞，把这些问题优化好了，能达到 nad 设计目标的 95%；再往前走，就是高速 nad 了。
里面应该会包括在 2022 年 nio day 上提到的高速领航换电功能，也很有可能会包括自动过收费站的能力。
在技术路径上，蔚来自动驾驶负责人任少卿透露，2023 年上半年，蔚来自动驾驶的底层感知就会切换到 bev 模型，向特斯拉看齐，其次是 nop+ 和 np 的规控逻辑会做成一套。
好处在于：这套规控如果下放给 np，将会在体验和能力上带来极大的提升。在遇到高精地图数据错误、接续问题的时候，nop+ 降级到 np 时，能做到无感体验（用户察觉不到降级了）。
接下来，我最为期待的就是高速领航换电，在 2022 年 nio day 的剧透里，预示着后续蔚来自动驾驶功能在交互上应该也会有更新：环境建模的实时显示目前只做在仪表里，未来有没有可能也像小鹏和理想那样做到中控屏里？
蔚来高速领航换电概念
当然，也不用像特斯拉 fsd 这样这么极客化。
基于uspr数字对讲机收发系统设计方案
集锦丨ELL外测液位开关常见故障及解决方法
基于LDC0851的1.8-3.3V 电感式开关解决方案
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这支视频会基于我们此前抢先体验蔚来 nop+ 的过程来详细聊聊感受，再强调下：目前还是 beta 版的 nop+。
01
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目前，nop+ beta 的一个核心特点就是可以智能的根据道路交通情况进行动态思考和行动，用人话说就是开起来更加像人了，更灵活了，而不是一板一眼的冰冷机器。
nop+ 只有 nt2 平台车型用户可以拥有。
在智驾传感器和计算平台方面相比第一代有了质的提升。
用上了 1 颗图达通的 1550nm 远距激光雷达；
7 颗 800 万像素的高清摄像头和 4 颗 300 万像素高感光环视专用摄像头；
5 颗毫米波雷达以及 12 颗超声波传感器；
高精地图方面切换成了腾讯地图；
计算平台用了 4 颗英伟达的 orin 芯片，算力高达 1016tops。
软件系统方面，有了全域统一的架构和全新的算法框架。
车上的摄像头、激光雷达以及高精地图数据会进行融合，用于指导系统的决策规划。
那么 nop+ 和 nt1 平台的 nop 到底有什么区别？
和 nt1 平台的 nop 相比，nt2 平台的 nop+ 整个硬件体系和软件体系也都发生了天翻地覆的变化，所以 nop+ 不是简单的 nop 功能的升级，而是蔚来迈向高级别自动驾驶功能 nad 的起点，后面像城市级导航辅助驾驶以及点到点的自动驾驶，都将通过这套系统来迭代实现。
蔚来官方说，nop+ beta 在「高速匝道及连接通行」的场景下，相比以前的 nop 综合通行成功率提升了 40%。
注意，nop+ beta 是高速 & 高架导航辅助驾驶功能，目前还比较依赖高精地图，且还没有扩展到城市道路。
nop+ beta 目前到底能实现哪些能力？
自动进出匝道（这个好理解，高架、高速的匝道进出可以自动驾驶）
自主合流分流（汇入主路、汇出主路等）
最优车道选择（最快车道、最里车道）
主动超越慢车（变道超车）
施工场景识别和安全提示（警示，语音提示）
保持横向安全距离（远离大车和侵占车道的小车）
智能限速调节（高速、高架、匝道限速）
弯道主动降速（弯道自主控制速度，并不会严格按照限速走）
巡航车速个性化（有时候并不会严格按照限速走，为了通行效率）
以下视频就是基于目前蔚来 nop+ beta 的能力进行的实测。我们将体验分成了几个大的场景：
（1）自动变道能力
（2）汇入汇出能力
（3）拥堵跟车能力
（4）弯道应对能力
（5）高精地图衍生问题
（实测视频）
02
nop+ beta体验说明
我们这一次测试的主路线是：波阳创业园-上海嘉定安亭医院-虹桥机场-南浦大桥-波阳创业园。
这是一个大环线，全程 120 公里左右，其中 nop+ 可开启路段 80 公里左右。
此外，我们还在晴天的晚高峰也测试了这套系统。整个测试的天气状况包括了：晴天、雨天、雾天、黑夜，路况包括：高速、高架、匝道、大曲率弯道。
我们的原则是：测试系统的极限，能开 nop+ 的地方一直开，能不接管的地方绝对不接管。
整体来看，在交通流不大拥挤的时候，汇入车流、进入快车道、变道超车、上下匝道都很顺畅，跟车的时候也很自如，启停的时候给人的体感很好，而且开启过程中，连续性很好，只要手轻轻握住方向盘，整个过程都可以依赖 nop+ 系统，而且整个过程没有太多打扰驾驶的因素，能很大程度上减轻驾驶疲劳。
车道保持做得很稳，没有出现画龙；弯道的时候，也能自动调节车速，特别是在过南浦大桥的时候，100% 的通过率和成功率。
但在交通流大的时候，nop+ 的变道和上下匝道成功率会低很多，而且在面对拥堵、加塞比较多的跟车场景下，体验也还没有做到完美的状态。
那如何开启 nop+？交互界面如何？
用户需要通过车机系统升级 + 简单的考试可开通 nop+ beta 功能，开通后，车机里辅助驾驶一栏里就有了 nop+ beta 的选项，下面还有一些小的设置，比如自动变道是否需要确认，比如车辆的限速可以调整限值（道路限速上10%、下 15% 浮动）。我自己是习惯放在超道路限速 6% 的位置。
给大家先看看 nop+ 开启时的交互界面，仪表上的显示范围扩大，视野更加开阔，显示的要素更多了（新增锥桶、自行车、两轮摩托、三轮摩托、mpv 以及工程车），新增车辆自动变道时视角随动变化，以更大显示侧后方盲区动态。
视觉交互主要在仪表盘上，中控屏在导航界面上增加了几个要素，包括 nop+ 可以开启的起点和终点，还帮你统计了一下本导航路段的 nop+ 功能可开启的里程数。
03
nop+来了，nad还会远吗？
通过以上几个大的场景体验，基本上可以了解 nop+ beta 功能的全貌。
从车道保持的稳定、变道超车的丝滑，再到识别的精准度上来看已经非常成熟了。当然细节上还有很多可以优化的点，特别是应对拥堵场景还会有专门的优化版本。
另外，此次体验的这个 nop+ 版本是 12 月初的版本，说不定经过这一个月左右的迭代，上面我们遇到的一些体验不那么好的场景已经做了优化。确实要感谢现在智能汽车上的 ota 功能，让车辆常用常新。
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根据蔚来自动驾驶体验负责人黄鑫的说法，nop+ 的迭代进化方向包括：
拥堵跟车启停体验优化
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1 月份，全国高速的高精地图覆盖能够做到满足用户的日常出行的水准，未来一个季度左右的周期内，通过发新版本来实现。值得期待。
nop+ beta 已经来了，那么 nad 也不会太远。nop+ 是 nad 的起点。
目前 nop+ 可以实现高速点对点的安全和高效通行，是 nad 的 85% 的功力；接下来会进行重点场景的攻关和长尾问题优化，比如说极限加塞，把这些问题优化好了，能达到 nad 设计目标的 95%；再往前走，就是高速 nad 了。
里面应该会包括在 2022 年 nio day 上提到的高速领航换电功能，也很有可能会包括自动过收费站的能力。
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接下来，我最为期待的就是高速领航换电，在 2022 年 nio day 的剧透里，预示着后续蔚来自动驾驶功能在交互上应该也会有更新：环境建模的实时显示目前只做在仪表里，未来有没有可能也像小鹏和理想那样做到中控屏里？
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