树莓派的PWM模式介绍
树莓派可以同时产生两路独立的pwm。
每一路可以配置到规定的几个gpio上，而实际能用的只有12、13、18、19，其他都没有引出来。这里的gpio指的是bcm的。
在bcm2835 arm外设手册中对pwm做了详细的介绍。
树莓派的pwm有两种操作模式：pwm模式和serialiser模式。pwm模式又有两种模式：n/m模式和m/s模式。我们平时常用的那种固定频率改变占空比的操作是pwm模式的m/s模式。
pwm由8个寄存器控制，手册上给出的总线起始地址为0x7e20c000，对应的物理地址是0x3f20c000。
如果不使用fifo和dma，配置很简单，主要是设置ctl，使能对应的pwm控制器并设置模式，设置rng给定pwm的范围，就是上面图片的s，设置dat给定要输出的值，就是图片中的m。也就是说rng设置pwm的控制粒度，dat控制输出高低电平的时间，二者的比值就是占空比。
在设置pwm之前，还有一个重要的地方需要设置，就是pwm的时钟，外设手册只说了一下配置时钟的寄存器是cprman，没有其他信息。但是可以参考bcm2835库的设置方式。
总结一下，树莓派的pwm配置分这么几步：
1、设置对应的gpio为pwm复用功能;
2、设置pwm的时钟;
3、设置pwm的模式并使能;
4、设置pwm的range;
5、设置pwm的dat;
以后控制pwm就只需改变dat的值就可以改变pwm的占空比了。
linux系统下，使用内存映射mmap可以很方便的操控这些寄存器。pwm需要映射gpio寄存器、时钟寄存器和pwm寄存器，bcm2835的库就是使用的这种方式。
我用树莓派18、19获取的pwm波形。
网上有树莓派只提供了一个硬件pwm输出的说法，在我的3b上证明是错误的，我猜测这种说法应该是针对之前旧版本硬件的。
有这两路pwm做两轮平衡车刚刚好。
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3、设置pwm的模式并使能;
4、设置pwm的range;
5、设置pwm的dat;
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