伺服电机的脉冲指令方式说明
1. 伺服驱动器开关量信号输入
以三菱mr-j2s驱动器的为例，说明伺服驱动器开关量信号输入。
由驱动器内部提供24vdc电源，vdd为24v电源的正端，sg端为24v电源的负端，以serrvo on信号（伺服使能）为例说明分析输入电路。这是一个光电耦合输入端，电流从+24vdc电源流出vdd端，从com端流入光电耦合器，从son端流出驱动器，经控制开关（在闭合状态）流入sg端，即+24v的负端。当控制开关闭合，就将开关量信号输入给驱动器。
serrvo on输入信号的说明
伺服电机要处于工作状态，首先必须将serrvo on信号（伺服使能）接通。在该信号接通后，伺服驱动器向伺服电机提供直流电源，使用电机线圈处在激磁状态，电机轴为锁定位置。即外力转动时，很快会回复到原来位置，当驱动器接收到上位机（plc）送来的脉冲指令信号，电机就会依指令的要求进行运转，电机要正常运转，serrvoon信号必须接通，当上位机向驱动器发送脉冲指令信号期间，如果serrvo on信号断开，驱动器就拒绝接受脉冲指令信号，就会丢失部分脉冲指令信号，所以伺服电机运行之前必须将电机处于serrvo on信号接通状态，一般情况下，只有在设备维护，故障处理，伺服停止，才使用serrvoon信号处于断开状态。
2. 位置控制方式的脉冲指令信号输入
以汇川公司生产的is620p型系列伺服驱动器为例说明。
①位置脉冲指令输入信号
驱动的脉冲指令输入方式可能有三种：
（1）差分驱动输入方式；脉冲输入最大频率500khz
（2）集电极开来输入方式；脉冲输入量最大频率200khz
（3）高速差分驱动输入方式；脉冲输入量最大频率4mhz
驱动器的脉冲指令输入形式也有三种：
（1）方向+脉冲
（2）a，b相正交脉冲
（3）cw/ccw正传/反转脉冲
②上位机（plc）以差分驱动方式输出脉冲指令的接线方式
上位机（plc）两差分输出直接与驱动器的puls+，puls-和sign+，sign-相连接，通过200ω的电阻，光耦接口电路输入给伺服驱动器。上位机和两底线相连。
③上位机（plc）以集电极开路方式输出脉冲指令的接线方式
借用伺服驱动器内部+24v电源，通过pullh1端形成回路。 位置控制方式的脉冲指令信号输入（续） 使用用户提供的外部电源。
方案一：使用驱动器内部电阻2.4kω
外部提供dc24v电流，通过pullhi端使用驱动器内部电阻2.4kω的脉冲指令输入方式。
方案二：使用外接电阻r1，并且是npn型脉冲指令的输出
上图vcc和com是外部提供直流电源的正负端，r1外接电阻的大小由下列公式计算： =10ma 通常r1电阻推荐值：
方案三、使用外部接电阻r1，并且是pnp型脉冲指令输出
上图是pnp型的接线方式，这里没有使用伺服驱动器的内部电阻（2.4kω），而是根据vcc电压等级，用户自行选择r1外接电阻。
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①位置脉冲指令输入信号
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（2）集电极开来输入方式；脉冲输入量最大频率200khz
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（1）方向+脉冲
（2）a，b相正交脉冲
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②上位机（plc）以差分驱动方式输出脉冲指令的接线方式
上位机（plc）两差分输出直接与驱动器的puls+，puls-和sign+，sign-相连接，通过200ω的电阻，光耦接口电路输入给伺服驱动器。上位机和两底线相连。
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外部提供dc24v电流，通过pullhi端使用驱动器内部电阻2.4kω的脉冲指令输入方式。
方案二：使用外接电阻r1，并且是npn型脉冲指令的输出
上图vcc和com是外部提供直流电源的正负端，r1外接电阻的大小由下列公式计算： =10ma 通常r1电阻推荐值：
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