三菱plc基本指令介绍
取指令与输出指令（ld/ldi/ldp/ldf/out）
（1）ld（取指令） 一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。 （2）ldi（取反指令） 一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。 （3）ldp（取上升沿指令） 与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由off→on）时接通一个扫描周期。 （4）ldf（取下降沿指令） 与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。 （5）out（输出指令） 对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用说明：
1）ld、ldi指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与anb、orb指令配合实现块逻辑运算； 2）ldp、ldf指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。 3）ld、ldi、ldp、ldf指令的目标元件为x 、y 、m 、t、c、s；4）out指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在out指令之后应设置常数k或数据寄存器。 5）out指令目标元件为y、m、t、c和s，但不能用于x。
触点串联指令（and/ani/andp/andf）
（1）and（与指令） 一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
（2）ani（与反指令） 一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。
（3）andp 上升沿检测串联连接指令。
（4）andf 下降沿检测串联连接指令。
触点串联指令的使用的使用说明：
1）and、ani、andp、andf都指是单个触点串联连接的指令，串联次数没有限制，可反复使用。
2）and、ani、andp、andf的目标元元件为x、y、m、t、c和s。
3）out m101指令之后通过t1的触点去驱动y4称为连续输出。
触点并联指令（or/ori/orp/orf）
（1）or（或指令） 用于单个常开触点的并联，实现逻辑“或”运算。
（2）ori（或非指令） 用于单个常闭触点的并联，实现逻辑“或非”运算。
（3）orp 上升沿检测并联连接指令。
（4）orf 下降沿检测并联连接指令。
触点并联指令的使用说明：
1）or、ori、orp、orf指令都是指单个触点的并联，并联触点的左端接到ld、ldi、ldp或lpf处，右端与前一条指令对应触点的右端相连。触点并联指令连续使用的次数不限；
2）or、ori、orp、orf指令的目标元件为x、y、m、t、c、s。
块操作指令（orb / anb）
（1）orb（块或指令） 用于两个或两个以上的触点串联连接的电路之间的并联。
orb指令的使用说明：
1）几个串联电路块并联连接时，每个串联电路块开始时应该用ld或ldi指令； 2）有多个电路块并联回路，如对每个电路块使用orb指令，则并联的电路块数量没有限制； 3）orb指令也可以连续使用，但这种程序写法不推荐使用，ld或ldi指令的使用次数不得超过8次，也就是orb只能连续使用8次以下。
（2）anb（块与指令） 用于两个或两个以上触点并联连接的电路之间的串联。
anb指令的使用说明：
1）并联电路块串联连接时，并联电路块的开始均用ld或ldi指令； 2）多个并联回路块连接按顺序和前面的回路串联时，anb指令的使用次数没有限制。也可连续使用anb，但与orb一样，使用次数在8次以下。
置位与复位指令（set/rst）
（1）set（置位指令） 它的作用是使被操作的目标元件置位并保持。 （2）rst（复位指令） 使被操作的目标元件复位并保持清零状态。set、rst指令的使用，当x0常开接通时，y0变为on状态并一直保持该状态，即使x0断开y0的on状态仍维持不变；只有当x1的常开闭合时，y0才变为off状态并保持，即使x1常开断开，y0也仍为off状态。
set 、rst指令的使用说明：
1）set指令的目标元件为y、m、s，rst指令的目标元件为y、m、s、t、c、d、v 、z。rst指令常被用来对d、z、v的内容清零，还用来复位积算定时器和计数器。 2）对于同一目标元件，set、rst可多次使用，顺序也可随意，但最后执行者有效。
微分指令（pls/plf）
（1）pls（上升沿微分指令） 在输入信号上升沿产生一个扫描周期的脉冲输出 （2）plf（下降沿微分指令） 在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出。
利用微分指令检测到信号的边沿，通过置位和复位命令控制y0的状态。
pls、plf指令的使用说明：
1）pls、plf指令的目标元件为y和m； 2）使用pls时，仅在驱动输入为on后的一个扫描周期内目标元件on，m0仅在x0的常开触点由断到通时的一个扫描周期内为on；使用plf指令时只是利用输入信号的下降沿驱动，其它与pls相同。
主控指令（mc/mcr） 1）mc（主控指令） 用于公共串联触点的连接。执行mc后，左母线移到mc触点的后面。 2）mcr（主控复位指令） 它是mc指令的复位指令，即利用mcr指令恢复原左母线的位置。 在编程时常会出现这样的情况，多个线圈同时受一个或一组触点控制，如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点，将占用很多存储单元，使用主控指令就可以解决这一问题。 mc、mcr指令利用mc n0 m100实现左母线右移，使y0、y1都在x0的控制之下，其中n0表示嵌套等级，在无嵌套结构中n0的使用次数无限制；利用mcr n0恢复到原左母线状态。如果x0断开则会跳过mc、mcr之间的指令向下执行。
mc、mcr指令的使用说明：
1）mc、mcr指令的目标元件为y和m，但不能用特殊辅助继电器。mc占3个程序步，mcr占2个程序步； 2）主控触点在梯形图中与一般触点垂直。主控触点是与左母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。与主控触点相连的触点必须用ld或ldi指令。 3）mc指令的输入触点断开时，在mc和mcr之内的积算定时器、计数器、用复位/置位指令驱动的元件保持其之前的状态不变。非积算定时器和计数器，用out指令驱动的元件将复位，22中当x0断开，y0和y1即变为off。 4）在一个mc指令区内若再使用mc指令称为嵌套。嵌套级数最多为8级，编号按n0→n1→n2→n3→n4→n5→n6→n7顺序增大，每级的返回用对应的mcr指令，从编号大的嵌套级开始复位。
堆栈指令（mps/mrd/mpp） 堆栈指令是fx系列中新增的基本指令，用于多重输出电路，为编程带来便利。在fx系列plc中有11个存储单元，它们专门用来存储程序运算的中间结果，被称为栈存储器。
（1）mps（进栈指令） 将运算结果送入栈存储器的第一段，同时将先前送入的数据依次移到栈的下一段。
（2）mrd（读栈指令） 将栈存储器的第一段数据（最后进栈的数据）读出且该数据继续保存在栈存储器的第一段，栈内的数据不发生移动。
（3）mpp（出栈指令） 将栈存储器的第一段数据（最后进栈的数据）读出且该数据从栈中消失，同时将栈中其它数据依次上移。
堆栈指令的使用说明：
1）堆栈指令没有目标元件； 2）mps和mpp必须配对使用； 3）由于栈存储单元只有11个，所以栈的层次最多11层。
逻辑反、空操作与结束指令（inv/nop/end）
1）inv（反指令） 执行该指令后将原来的运算结果取反。反指令的使用如图10所示，如果x0断开，则y0为on，否则y0为off。使用时应注意inv不能象指令表的ld、ldi、ldp、ldf那样与母线连接，也不能象指令表中的or、ori、orp、orf指令那样单独使用。 2）nop（空操作指令） 不执行操作，但占一个程序步。执行nop时并不做任何事，有时可用nop指令短接某些触点或用nop指令将不要的指令覆盖。当plc执行了清除用户存储器操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。 3）end（结束指令） 表示程序结束。若程序的最后不写end指令，则plc不管实际用户程序多长，都从用户程序存储器的第一步执行到最后一步；若有end指令，当扫描到end时，则结束执行程序，这样可以缩短扫描周期。在程序调试时，可在程序中插入若干end指令，将程序划分若干段，在确定前面程序段无误后，依次删除end指令，直至调试结束。
fx系列plc的步进指令 1．步进指令（stl/ret）
步进指令是专为顺序控制而设计的指令。在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现，使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。 fx2n中有两条步进指令：stl（步进触点指令）和ret（步进返回指令）。 stl和ret指令只有与状态器s配合才能具有步进功能。如stl s200表示状态常开触点，称为stl触点，它在梯形图中的符号为-|| ||- ，它没有常闭触点。我们用每个状态器s记录一个工步，例stl s200有效（为on），则进入s200表示的一步（类似于本步的总开关），开始执行本阶段该做的工作，并判断进入下一步的条件是否满足。一旦结束本步信号为on，则关断s200进入下一步，如s201步。ret指令是用来复位stl指令的。执行ret后将重回母线，退出步进状态。
2．状态转移图
一个顺序控制过程可分为若干个阶段，也称为步或状态，每个状态都有不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就将实现转换，即由上一个状态转换到下一个状态执行。我们常用状态转移图（功能表图）描述这种顺序控制过程。用状态器s记录每个状态，x为转换条件。如当x1为on时，则系统由s20状态转为s21状态。 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容，转移条件及指令的转换目标。 步驱动y0，当x1有效为on时，则系统由s20状态转为s21状态，x1即为转换条件，转换的目标为s21步。
3.步进指令的使用说明
1）stl触点是与左侧母线相连的常开触点，某stl触点接通，则对应的状态为活动步； 2）与stl触点相连的触点应用ld或ldi指令，只有执行完ret后才返回左侧母线； 3）stl触点可直接驱动或通过别的触点驱动y、m、s、t等元件的线圈； 4）由于plc只执行活动步对应的电路块，所以使用stl指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）； 5）stl触点驱动的电路块中不能使用mc和mcr指令，但可以用cj指令； 6）在中断程序和子程序内，不能使用stl指令。
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取指令与输出指令的使用说明：
1）ld、ldi指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与anb、orb指令配合实现块逻辑运算； 2）ldp、ldf指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。 3）ld、ldi、ldp、ldf指令的目标元件为x 、y 、m 、t、c、s；4）out指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在out指令之后应设置常数k或数据寄存器。 5）out指令目标元件为y、m、t、c和s，但不能用于x。
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（1）and（与指令） 一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
（2）ani（与反指令） 一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。
（3）andp 上升沿检测串联连接指令。
（4）andf 下降沿检测串联连接指令。
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1）and、ani、andp、andf都指是单个触点串联连接的指令，串联次数没有限制，可反复使用。
2）and、ani、andp、andf的目标元元件为x、y、m、t、c和s。
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1）or、ori、orp、orf指令都是指单个触点的并联，并联触点的左端接到ld、ldi、ldp或lpf处，右端与前一条指令对应触点的右端相连。触点并联指令连续使用的次数不限；
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（1）orb（块或指令） 用于两个或两个以上的触点串联连接的电路之间的并联。
orb指令的使用说明：
1）几个串联电路块并联连接时，每个串联电路块开始时应该用ld或ldi指令； 2）有多个电路块并联回路，如对每个电路块使用orb指令，则并联的电路块数量没有限制； 3）orb指令也可以连续使用，但这种程序写法不推荐使用，ld或ldi指令的使用次数不得超过8次，也就是orb只能连续使用8次以下。
（2）anb（块与指令） 用于两个或两个以上触点并联连接的电路之间的串联。
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1）并联电路块串联连接时，并联电路块的开始均用ld或ldi指令； 2）多个并联回路块连接按顺序和前面的回路串联时，anb指令的使用次数没有限制。也可连续使用anb，但与orb一样，使用次数在8次以下。
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mc、mcr指令的使用说明：
1）mc、mcr指令的目标元件为y和m，但不能用特殊辅助继电器。mc占3个程序步，mcr占2个程序步； 2）主控触点在梯形图中与一般触点垂直。主控触点是与左母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。与主控触点相连的触点必须用ld或ldi指令。 3）mc指令的输入触点断开时，在mc和mcr之内的积算定时器、计数器、用复位/置位指令驱动的元件保持其之前的状态不变。非积算定时器和计数器，用out指令驱动的元件将复位，22中当x0断开，y0和y1即变为off。 4）在一个mc指令区内若再使用mc指令称为嵌套。嵌套级数最多为8级，编号按n0→n1→n2→n3→n4→n5→n6→n7顺序增大，每级的返回用对应的mcr指令，从编号大的嵌套级开始复位。
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（1）mps（进栈指令） 将运算结果送入栈存储器的第一段，同时将先前送入的数据依次移到栈的下一段。
（2）mrd（读栈指令） 将栈存储器的第一段数据（最后进栈的数据）读出且该数据继续保存在栈存储器的第一段，栈内的数据不发生移动。
（3）mpp（出栈指令） 将栈存储器的第一段数据（最后进栈的数据）读出且该数据从栈中消失，同时将栈中其它数据依次上移。
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1）堆栈指令没有目标元件； 2）mps和mpp必须配对使用； 3）由于栈存储单元只有11个，所以栈的层次最多11层。
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1）inv（反指令） 执行该指令后将原来的运算结果取反。反指令的使用如图10所示，如果x0断开，则y0为on，否则y0为off。使用时应注意inv不能象指令表的ld、ldi、ldp、ldf那样与母线连接，也不能象指令表中的or、ori、orp、orf指令那样单独使用。 2）nop（空操作指令） 不执行操作，但占一个程序步。执行nop时并不做任何事，有时可用nop指令短接某些触点或用nop指令将不要的指令覆盖。当plc执行了清除用户存储器操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。 3）end（结束指令） 表示程序结束。若程序的最后不写end指令，则plc不管实际用户程序多长，都从用户程序存储器的第一步执行到最后一步；若有end指令，当扫描到end时，则结束执行程序，这样可以缩短扫描周期。在程序调试时，可在程序中插入若干end指令，将程序划分若干段，在确定前面程序段无误后，依次删除end指令，直至调试结束。
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