发那科机器人针对奇异点的处理方法
在调试机器人时，如果机器人处于下图状态（处于j4轴和j6轴同轴），会发生报警：motn-023或者motn-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。
图1 机器人奇异点位置
当机器人j5轴处于0°位置，机器人会出现motn-023报警：
图2 motn-023报警
当机器人在执行动作类型为l,c,a的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现motn-063报警
图3 motn-063报警
针对奇异点的处理方法
情况一：在机器人示教时遇到奇异点
处理步骤：
a) 将机器人的示教坐标系切换到关节
图2 示教坐标系的切换
b) 点动机器人，让j5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°
c) 按reset键复位报警
情况二：在程序运行时遇到奇异点
方法一：适合在无精细点位要求使用。
当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为 j，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。
方法二：适合在有精细点位要求使用。
在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令wjnt（全名wrist joint）。
手腕关节动作指令（wrist joint），不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制（标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制）。在直线动作、c圆弧动作、a圆弧动作时能够使用该指令。
当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤：
a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击f4选择
b) 选择wrist joint
c) 按reset键复位报警
d) 运行程序，观察运行轨迹
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b) 点动机器人，让j5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°
c) 按reset键复位报警
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方法二：适合在有精细点位要求使用。
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