基于51单片机的模拟舵机控制实验
一、实验原理
1、舵机转动的原理（如下图所示）
1.根据上图我们可以得知，要想控制舵机转动指定的角度，必须要让它在一定的周期（20ms）中，获得一定时间(分别是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5sm)的高电平，具体对应关系，上图中已给出。
2.现在我们要做的就是生成一个周期为20ms的pwm波，通过设定一个比较值（最大为20ms），用来控制我们的高电平时间，进而控制舵机转动指定角度。
2、生成pwm波的原理
1.用定时来实现，设定一个初始值，使其溢出时间为500us，再设定一个计数值，控制pwm波的周期，该值最大为40（500us*40=20 000us）,如此便设定了周期为20ms；计数值会一直和比较值做比较，这样就可以实现高电平时间的控制。
2.通过上述三个值的调节，就可以实现舵机不同角度的转动。
二、关键代码
/*定时器0初始化函数*/void timer0_init() { tmod &= 0xf0; //设置定时器模式 tmod |= 0x01; //设置定时器模式 tl0 = 0x33; //设置定时初始值 晶振为11.0592m th0 = 0xfe; //设置定时初始值 et0 = 1; //打开定时器0的中断 tf0 = 0; //清除溢出中断标志位 tr0 = 1; //定时器0开始计时 ea = 1; //开总中断}/*中断服务程序子函数*/void timer0() interrupt 1 { tl0 = 0x33; th0 = 0xfe; //重新赋计数初值为500us count++; //计次，每500us count+1 count%=40; //周期为20ms if(count< pwm_count) { sg_pwm=1; } else { sg_pwm=0; }}注：若要实现不同角度的控制，只需要改变 pwm_count的值就好。
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2.现在我们要做的就是生成一个周期为20ms的pwm波，通过设定一个比较值（最大为20ms），用来控制我们的高电平时间，进而控制舵机转动指定角度。
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1.用定时来实现，设定一个初始值，使其溢出时间为500us，再设定一个计数值，控制pwm波的周期，该值最大为40（500us*40=20 000us）,如此便设定了周期为20ms；计数值会一直和比较值做比较，这样就可以实现高电平时间的控制。
2.通过上述三个值的调节，就可以实现舵机不同角度的转动。
二、关键代码
/*定时器0初始化函数*/void timer0_init() { tmod &= 0xf0; //设置定时器模式 tmod |= 0x01; //设置定时器模式 tl0 = 0x33; //设置定时初始值 晶振为11.0592m th0 = 0xfe; //设置定时初始值 et0 = 1; //打开定时器0的中断 tf0 = 0; //清除溢出中断标志位 tr0 = 1; //定时器0开始计时 ea = 1; //开总中断}/*中断服务程序子函数*/void timer0() interrupt 1 { tl0 = 0x33; th0 = 0xfe; //重新赋计数初值为500us count++; //计次，每500us count+1 count%=40; //周期为20ms if(count< pwm_count) { sg_pwm=1; } else { sg_pwm=0; }}注：若要实现不同角度的控制，只需要改变 pwm_count的值就好。
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