凌华科技SuperCAT运动控制器在LED芯片分选机上的应用
part.01 应用背景：
mini/micro led 被看作未来 led 显示技术的主流和发展趋势，是继 led 户内外显示屏、led小间距之后led显示技术升级的新产品，具有“薄膜化，微小化，阵列化”的优势，目前已经逐步导入产业应用。同时，由于芯片的尺寸变得越来越小（<200um），对测试和分选设备的速度与精度的要求也越来越高。
在芯片测试端，由于miniled生产工艺尚不成熟且良率不足，行业普遍采用全测全分模式，芯片出厂前需进行至少一次光电测试，以剔除不良芯片，满足下游对良率的要求。led芯片分选机的主要作用有两个：一是接收探针台测试的报告数据，对芯片进行区分拣选；另一个是芯片与标准样品核对进行表面问题检测，淘汰掉不好的产品。设备一般由芯片上料台、机械手、芯片分bin台、图形采集ccd系统等部分组成。
part.02 supercat产品概述
supercat是凌华科技打造的基于软件控制的ethercat运动控制器，其核心的控制软件来自于凌华二十多年运动控制经验的积累，整合了凌华脉冲卡和ethercat总线卡的所有功能，系统通讯周期相比硬件的ethercat总线卡得到了大幅提升，同时可以满足更多轴数的应用需求。
supercat产品特性
• 具备ethercat主站功能
• 运动控制周期高达125us
• 最多支持128轴运动控制
• 最低 api 延迟<10us
• aps sdk 支援
• motioncreatorpro2 支援
• 支持开发语法 c#, .net, c/c++, python, java…etc
• 支援多任务与实时程序运行
led芯片分选机设备需求：
1） 通过do输出实现位置比较触发功能。
2） 通过di输入实现位置锁存功能。
supercat解决方案：
该设备的核心运动控制单元采用supercat主控软件，搭配凌华工业电脑，将原有的脉冲卡进行取代，减少了板卡的使用数量，有效降低了设备的购置成本（人力成本+材料成本）以及后期维护的费用。
1） 通过do输出位置比较触发功能，例程如下，
// table compare source: encoder source
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_src, axisid );
// assign axisid no encoder to be source
// table compare direction : positive
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_dir, cmpdir );
// compare direction is positive
// table compare setting type
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_setting_type, settingtype );
// table compare data setting type is clean mode
// do bit mapping setting
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_map, dobitmap );
// binding to tcmp0. assign to bit 1
// do signal mapping
dosignalmap = ( doslaveid << 8 ) | ( doportno );
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_sgn_map, dosignalmap );
// binding to tcmp0. do signal mapping to slave2 port 1.
// toggle setting
ret =aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_tgl, togglemode );
// binding to tcmp0. mode is toggle mode.
// prepare table data.
for( i = 0; i < arraysize; i++ )
dataarr[i] = ( i + 1 ) * 1000;
// start table cmp
ret = aps_set_trigger_table( board_id, tcmpch, dataarr, arraysize );
2）通过di输入实现位置锁存功能，例程如下，
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_en, 0 );
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_ipt, ltcdibitmap );
// assign di bit 2 to be latch channel 1 source
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_enc, ltcencsrc );
// assign axisid 5566 encoder to be latch channel 1 encoder source.
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_logic, ltclogic );
// assing latch logic to be rising edge.
disignalmap = ( dislaveid << 8 ) | ( diportno );
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_sgn_map, disignalmap );
// assign latch channel 1 di signal mapping to slaveid 15 port 1.
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_en, 1 );
// enable latch channel 1.
3）以上功能的实现和使用可以通过以下界面实现，
• 按钮1为设置位置比较触发参数；
• 按钮2为设置位置锁存参数；
• 按钮3可以使轴运动；
• 在轴运动过程中，点击按钮4，可以获得位置锁存位置。
part.03 凌华科技ethercat一站式解决方案
凌华科技为智能制造用户提供一站式解决方案，实现生产设备之间的互联互通，全面共享和交互内部数据，从而优化生产流程，更好地应对市场需求的变化。
用户可通过pc端的编程环境，在单个硬件平台上实现应用程序的集中控制，从而降低成本，提高系统可靠性和安全性。
凌华科技是边缘计算解决方案的全球领导厂商，解决方案包括加固级模块与系统、实时数据采集解决方案，以及实现人工智能+物联网(aiot)的应用等。凌华科技是intel internet of things solutions alliance优选会员(premier member)，nvidia全球伙伴，并积极参与多项国际技术标准，包括open compute project (ocp) 、object management group (omg) 和ros 2技术指导委员会(technical steering committee; tsc)。
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凌华科技SuperCAT运动控制器在LED芯片分选机上的应用
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基于多种EDA工具的FPGA设计
为下一代家电供电：如何集腋成裘
基于51单片机的模拟舵机控制实验
2018年中国芯片公司资本支出达到110亿美元,赶超欧盟、日本
5G通信网络即将到来，它到底有多快
江智机器人康养产品方案全路径将实现打通
通过MAX4460单电源仪表放大器进行电流检测的方法
一文带你真正了解物联网
PLC的复位优先介绍
有源反激式电源的参数设置
英国政府也开始抢英伟达GPU
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在芯片测试端，由于miniled生产工艺尚不成熟且良率不足，行业普遍采用全测全分模式，芯片出厂前需进行至少一次光电测试，以剔除不良芯片，满足下游对良率的要求。led芯片分选机的主要作用有两个：一是接收探针台测试的报告数据，对芯片进行区分拣选；另一个是芯片与标准样品核对进行表面问题检测，淘汰掉不好的产品。设备一般由芯片上料台、机械手、芯片分bin台、图形采集ccd系统等部分组成。
part.02 supercat产品概述
supercat是凌华科技打造的基于软件控制的ethercat运动控制器，其核心的控制软件来自于凌华二十多年运动控制经验的积累，整合了凌华脉冲卡和ethercat总线卡的所有功能，系统通讯周期相比硬件的ethercat总线卡得到了大幅提升，同时可以满足更多轴数的应用需求。
supercat产品特性
• 具备ethercat主站功能
• 运动控制周期高达125us
• 最多支持128轴运动控制
• 最低 api 延迟<10us
• aps sdk 支援
• motioncreatorpro2 支援
• 支持开发语法 c#, .net, c/c++, python, java…etc
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1） 通过do输出实现位置比较触发功能。
2） 通过di输入实现位置锁存功能。
supercat解决方案：
该设备的核心运动控制单元采用supercat主控软件，搭配凌华工业电脑，将原有的脉冲卡进行取代，减少了板卡的使用数量，有效降低了设备的购置成本（人力成本+材料成本）以及后期维护的费用。
1） 通过do输出位置比较触发功能，例程如下，
// table compare source: encoder source
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_src, axisid );
// assign axisid no encoder to be source
// table compare direction : positive
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_dir, cmpdir );
// compare direction is positive
// table compare setting type
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_tcmp0_setting_type, settingtype );
// table compare data setting type is clean mode
// do bit mapping setting
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_map, dobitmap );
// binding to tcmp0. assign to bit 1
// do signal mapping
dosignalmap = ( doslaveid << 8 ) | ( doportno );
ret = aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_sgn_map, dosignalmap );
// binding to tcmp0. do signal mapping to slave2 port 1.
// toggle setting
ret =aps_set_trigger_param( board_id, tgr_trg0_tgl, togglemode );
// binding to tcmp0. mode is toggle mode.
// prepare table data.
for( i = 0; i < arraysize; i++ )
dataarr[i] = ( i + 1 ) * 1000;
// start table cmp
ret = aps_set_trigger_table( board_id, tcmpch, dataarr, arraysize );
2）通过di输入实现位置锁存功能，例程如下，
ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_en, 0 );
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ret = aps_set_ltc_fifo_param( board_id, ltcch, ltc_enc, ltcencsrc );
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