FANUC机器人TCP三点法介绍
三点法设置方法
detail–method–回车进入三点法界面：
三点法操作步骤：
记录接近点1
a.移动光标到接近点1（approachpoint1）；
b.把示教坐标切换成全局坐标（world）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
c.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录
记录接近点2
a.移动光标到接近点2（approachpoint2）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（joint），旋转j6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（world）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
d.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录；
记录接近点3
a.移动光标到接近点3（approachpoint3）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（joint），旋转j4轴和j5轴，不要超过90度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（world）后移动机器人，工具尖端接触到基准点；
d.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录；
当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成.point1-3显示成used，如下图所示：
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c.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录
记录接近点2
a.移动光标到接近点2（approachpoint2）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（joint），旋转j6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（world）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；
d.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录；
记录接近点3
a.移动光标到接近点3（approachpoint3）；
b.把示教坐标切换成关节坐标（joint），旋转j4轴和j5轴，不要超过90度；
c.把示教坐标切换成全局坐标（world）后移动机器人，工具尖端接触到基准点；
d.按【shift】+f5【record】（位置记录）记录；
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