KR C4 的柜内安全FSoE
kuka机箱内部安全组件之间通过 ethercat 和 fsoe（fail safe over ethercat）相互通讯.
每个设备都有一个预定的 fsoe （safetyid）从地址保存ccu 的 eds存储器上.
此外还在里面创建一个校验和映射，以计算因设备而异的 fsoe 从地址和其他信息 （序列号等）。
电脑控制系统还在一个存储器里保存安全外围设备的所有数据（fsoe 从地址和校验和）。
系统每次启动时执行一次一致性检验。
按预设流程图进行分配，其中兼顾设备型号。
如果在更换部件时,则可根据此对应确定哪个设备不存在，并向具有新序列号
的新设备分配相应的 safetyid。
eds 上的相应记录将随之调整。
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