机器人坐标系管理TF跟随功能解析
海龟跟随功能解析
运行效果
先看下实现的效果，启动终端后，通过如下命令启动例程：
** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
看到的效果和ros自带的例程相同。
原理解析
在两只海龟的仿真器中，我们可以定义三个坐标系，比如仿真器的全局参考系叫做world，turtle1和turtle2坐标系在两只海龟的中心点，这样，turtle1和world坐标系的相对位置，就可以表示海龟1的位置，海龟2也同理。
要实现海龟2向海龟1运动，我们在两者中间做一个连线，再加一个箭头，怎么样，是不是有想起高中时学习的向量计算？我们说坐标变换的描述方法就是向量，所以在这个跟随例程中，用tf就可以很好的解决。
向量的长度表示距离，方向表示角度，有了距离和角度，我们随便设置一个时间，不就可以计算得到速度了么，然后就是速度话题的封装和发布，海龟2也就可以动起来了。
所以这个例程的核心就是通过坐标系实现向量的计算，两只海龟还会不断运动，这个向量也得按照某一个周期计算，这就得用上tf的动态广播与监听了。
CES 2011:平板电视发展趋势
2020 Q2全球智能手机出货量同比下滑23%，创历史最高水平
发力轨道交通照明 三雄极光点亮广州地铁站
讲解常见的PCBA测试治具
Gmail终于屈服:添加删除按钮
机器人坐标系管理TF跟随功能解析
具有安全性的NFC编码
检测非洲猪瘟的仪器设备都有哪些
浅谈EMC的共模干扰与差模干扰
什么是FID/FIFO/FFT
大尺寸平板电脑失势，小型化趋势更清晰
技术分享：OFDR设备雷电3通信
【节能学院】安科瑞电气火灾监控系统在春晓161地块人防工程的设计与应用
AMD RX 7600 XT正式发布：16GB大显存、暂时不在国内上市
问界M9，新时代的风，冲破了天花板
苹果会用专利保护自己的同时，也必然受到专利的诉讼
首届数贸会丨商汤以“虚”促“实”，AI逐浪数字经济新时代
机器视觉上市潮来袭 埃科光电IPO敲锣
为什么交换机是强大的Wi-Fi部署的关键部分?
自动驾驶传感器攻击研究
运行效果
先看下实现的效果，启动终端后，通过如下命令启动例程：
** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
看到的效果和ros自带的例程相同。
原理解析
在两只海龟的仿真器中，我们可以定义三个坐标系，比如仿真器的全局参考系叫做world，turtle1和turtle2坐标系在两只海龟的中心点，这样，turtle1和world坐标系的相对位置，就可以表示海龟1的位置，海龟2也同理。
要实现海龟2向海龟1运动，我们在两者中间做一个连线，再加一个箭头，怎么样，是不是有想起高中时学习的向量计算？我们说坐标变换的描述方法就是向量，所以在这个跟随例程中，用tf就可以很好的解决。
向量的长度表示距离，方向表示角度，有了距离和角度，我们随便设置一个时间，不就可以计算得到速度了么，然后就是速度话题的封装和发布，海龟2也就可以动起来了。
所以这个例程的核心就是通过坐标系实现向量的计算，两只海龟还会不断运动，这个向量也得按照某一个周期计算，这就得用上tf的动态广播与监听了。
CES 2011:平板电视发展趋势
2020 Q2全球智能手机出货量同比下滑23%，创历史最高水平
发力轨道交通照明 三雄极光点亮广州地铁站
讲解常见的PCBA测试治具
Gmail终于屈服:添加删除按钮
机器人坐标系管理TF跟随功能解析
具有安全性的NFC编码
检测非洲猪瘟的仪器设备都有哪些
浅谈EMC的共模干扰与差模干扰
什么是FID/FIFO/FFT
大尺寸平板电脑失势，小型化趋势更清晰
技术分享：OFDR设备雷电3通信
【节能学院】安科瑞电气火灾监控系统在春晓161地块人防工程的设计与应用
AMD RX 7600 XT正式发布：16GB大显存、暂时不在国内上市
问界M9，新时代的风，冲破了天花板
苹果会用专利保护自己的同时，也必然受到专利的诉讼
首届数贸会丨商汤以“虚”促“实”，AI逐浪数字经济新时代
机器视觉上市潮来袭 埃科光电IPO敲锣
为什么交换机是强大的Wi-Fi部署的关键部分?
自动驾驶传感器攻击研究