正三角履带底盘的制作分享
1.运动功能说明
正三角履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时，由于车身的正三角特性，它不惧怕前后方向上的翻车。
2.结构说明
该样机由两个正三角形状的小型带传动模组构成，模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（d5,d6）以及（d9,d10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序【完整程序详见https://www.robotway.com/h-col-128.html】
编程环境：arduino 1.8.19
前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：copyright 2022 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved.
distributed under mit license.see file license for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/mit
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------
实验功能：
实现正三角履带底盘前进.
-----------------------------------------------------
实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
| |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右侧车轮接:d5,d6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidforward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
voidloop() {
forward();
}
//封装小车前进动作子程序
voidforward() {
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , low ); //左轮前进
digitalwrite( 10 , high );
}
原地转向功能的代码
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版权说明：copyright 2022 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved.
distributed under mit license.see file license for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/mit
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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右侧车轮接:d5,d6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidturn_left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
voidloop() {
turn_left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
voidturn_left(){
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , high ); //左轮后退
digitalwrite( 10 , low);
}
4.扩展样机
我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸，来构造出更多的同类机构。
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2.结构说明
该样机由两个正三角形状的小型带传动模组构成，模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（d5,d6）以及（d9,d10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序【完整程序详见https://www.robotway.com/h-col-128.html】
编程环境：arduino 1.8.19
前进功能的代码
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版权说明：copyright 2022 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved.
distributed under mit license.see file license for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/mit
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现正三角履带底盘前进.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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| |【车头】|
| |-------*
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右侧车轮接:d5,d6
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voidforward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
voidloop() {
forward();
}
//封装小车前进动作子程序
voidforward() {
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , low ); //左轮前进
digitalwrite( 10 , high );
}
原地转向功能的代码
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版权说明：copyright 2022 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved.
distributed under mit license.see file license for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/mit
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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实验接线：
左侧车轮接:d9,d10
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| |【车头】|
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右侧车轮接:d5,d6
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voidturn_left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
voidsetup() {
pinmode( 5 , output); //将引脚5设置为输出模式
pinmode( 6 , output); //将引脚6设置为输出模式
pinmode( 9 , output); //将引脚9设置为输出模式
pinmode( 10 , output);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
voidloop() {
turn_left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
voidturn_left(){
digitalwrite( 5 , low ); //右轮前进
digitalwrite( 6 , high );
digitalwrite( 9 , high ); //左轮后退
digitalwrite( 10 , low);
}
4.扩展样机
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