RTOS为什么用PendSV进行线程调度？
有些操作系统在“心跳”中断（systick中断）里进行线程切换，如果处理器正在执行一个isr，此时systick异常到来，且systick优先级高，抢占了正在运行的用户isr，systick isr是不能进行线程切换的，因为systick isr运行完后要返回上一层用户isr，此时仍然处于异常模式，不能进入线程模式，强行进入线程模式会导致fault异常。如下图，延时到了第二个systick isr才线程切换，实时性降低。在这种情况下，systick isr中切换任务，这会导致任务切换延后。
极端的情况下，systick中断和用户中断步调一致，会导致任务切换严重滞后。如下图所示：
有朋友说了，既然systick中断抢占了用户中断不能调度线程，那么在用户isr即将退出时进行调度就好了呀，确实比上面的情况要好一些，但这就需要在所有中断的末尾都要检查是否需要切换，增加用户中断程序复杂度。
也有朋友说了，把systick中断优先级调到最低是不是也可以呢，当然可以，调低了优先级，避免了嵌套，就算用户中断期间产生systick中断，但是systick中断不能运行，用户中断结束后，systick中断“咬尾”，这样是没问题的，可是有一点systick的优先级就无法提高了。
鉴于上述原因，我们想到了pendsv异常，这个异常比较特殊，可以理解为一个软中断（软异常），代码中操作寄存器就可以触发此中断，我们把它的优先级调整到最低，当systick isr抢占了用户中断后，发现需要任务调度，就设置寄存器触发pendsv异常，因为它优先级最低，不能响应，等到用户中断执行完立即自动响应，进行任务切换，如下图所示。
一般情况下：
1、pendsv中断优先级设置为最低，用于线程调度。
2、systick中断优先级根据自己需求设置，如果想让心跳更准确就调高一些，如果想让用户中断相应更迅速就调低一些。
3、可以和pendsv一样都设置为最低。
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