踩坑了，踩坑了！这次又败在CAN总线手上了！
前言 最近负责的一个项目用的主控芯片是stm32f407igt6，需要和几个电机控制器进行通讯，有很多参数需要进行监控。
有一个问题一直无法解决。在开启can的接收中断，接收不到数据，问题卡了很久，下面简单分享一下解决的过程和思路。 目录 背景
can总线
can控制器
can收发器
调试过程
硬件排查
can分析仪
芯片can控制器调试
总结
can总线 can总线是一种串行通信协议，用于在微控制器和其他设备之间传输数据。can总线通常用于汽车、工业自动化和机器人等领域。本号发过很多can总线干货文章，大家可以点击下方标题直接阅读。 秀！靠这篇我竟然2天理解了can协议！
秒懂can总线，你学会了吗？
can总线不加终端电阻，会出现什么后果？
为什么can总线最高速度为1mbps？
从今天起，你就是can专家了。
3个原因告诉你，can为什么比rs-485更好？
详解can总线协议
...更多can总线可以关注下方公众号在历史消息中搜索
can总线的硬件通常由以下几个部分组成：
控制器区域：包括can控制器和can收发器； 总线电缆：用于连接can总线上的所有设备； 终端电阻：用于终止总线，以减少反射和信号干扰； 外部电源：用于为can总线提供电源； can总线的控制器区域通常包括can控制器和can收发器。 can控制器负责处理can总线上的数据传输，包括数据发送和接收、错误检测和纠正等； can收发器则负责将can控制器的信号转换为总线上的电信号，并将总线上的电信号转换为can控制器可以理解的信号。 can控制器 主板上的芯片stm32f407igt6中带有两路的can控制器，分别为can1 和 can2，具体如下图所示；
can收发器 主板上使用的是芯片sn65hvd230，这是ti公司的一款性能强大且具体低功耗功能的can收发器，具体的典型应用电路如下所示；
调试过程 硬件排查 设备的调试过程中，首先要确保硬件链路上是否正常。最常见的方法就是直接用示波器进行检查。具体如下所示；
检查can控制器和can收发器之间是否正常； 检查can收发器的差分信号是否正常，这里可能要了解一下can总线电平的显性电平和隐性电平的特点，以及can底层协议的细节，会比较复杂； 个人比较推荐使用上述步骤检查硬件链路是否存在问题，那如何对数据进行分析呢？当然可以对着示波器的波形一点一点进行分析，但是这样是很低效的，这里我建议使用can分析仪进行数据抓包，下面我们继续进行介绍。 can分析仪 至于数据传输是否正确，可以使用can盒进行数据监听，下面是我使用的一款can分析仪，如图；
将can分析仪的can_h和can_l分别并联到can收发器的can_h和can_l上，然后打开can分析仪厂家提供的pc软件，就可以对can总线的数据进行监听；
将can分析仪接入到can总线； 将can分析仪连接到电脑（这里是usb接口），需要配置相同的波特率； 打开can分析仪配套的pc软件，进行数据的收发； 进行到这里，我在项目中遇到的问题是，发送正常，但是stm32f407无法接收到连续的数据，可以接收到一次数据，后面便无法再进入中断。这时候，只能再芯片端进行debug了。 芯片can控制器调试 这里的代码用的hal库，库版本相对来说比较老，是v1.7.10版本的，如下图所示；
当时我把项目升级到最新的hal库，发现can部分的驱动改动比较大，另外，下文都是基于v1.7.10版本的hal库。can控制器的初始化代码如下所示；void mx_can_init(void){can_filterconftypedef sfilterconfig;/*can单元初始化*/ hcan.instance = canx; /* can外设 */ hcan.ptxmsg = &txmessage; hcan.prxmsg = &rxmessage; hcan.init.prescaler = 6; /* btr-brp 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 42/(1+6+7)/6 = 500kbps */ hcan.init.mode = can_mode_normal; /* 正常工作模式 */ hcan.init.sjw = can_sjw_1tq; /* btr-sjw 重新同步跳跃宽度 1个时间单元 */ hcan.init.bs1 = can_bs1_6tq; /* btr-ts1 时间段1 占用了6个时间单元 */ hcan.init.bs2 = can_bs2_7tq; /* btr-ts1 时间段2 占用了7个时间单元 */ hcan.init.ttcm = disable; /* mcr-ttcm 关闭时间触发通信模式使能 */ hcan.init.abom = enable; /* mcr-abom 自动离线管理 */ hcan.init.awum = enable; /* mcr-awum 使用自动唤醒模式 */ hcan.init.nart = disable; /* mcr-nart 禁止报文自动重传 disable-自动重传 */ hcan.init.rflm = disable; /* mcr-rflm 接收fifo 锁定模式 disable-溢出时新报文会覆盖原有报文 */ hcan.init.txfp = disable; /* mcr-txfp 发送fifo优先级 disable-优先级取决于报文标示符 */ hal_can_init(&hcan);/*can过滤器初始化*/ sfilterconfig.filternumber = 0; /* 过滤器组0 */ sfilterconfig.filtermode = can_filtermode_idmask; /* 工作在标识符屏蔽位模式 */ sfilterconfig.filterscale = can_filterscale_32bit; /* 过滤器位宽为单个32位。*//* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展id不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入fifo0。*/ sfilterconfig.filteridhigh = 0x0000; //(((uint32_t)0x131416; /* 要过滤的id高位 */ sfilterconfig.filteridlow = 0x0000; //(((uint32_t)0x1314tsr, can_tsr_rqcp0 | can_tsr_rqcp1 | can_tsr_rqcp2 | can_flag_txok0 | can_flag_txok1 | can_flag_txok2); } } tmp1 = __hal_can_msg_pending(hcan, can_fifo0); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_fmp0);/* check end of reception flag for fifo0 */if((tmp1 != 0u) && tmp2) {/* call receive function */can_receive_it(hcan, can_fifo0); } tmp1 = __hal_can_msg_pending(hcan, can_fifo1); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_fmp1);/* check end of reception flag for fifo1 */if((tmp1 != 0u) && tmp2) {/* call receive function */can_receive_it(hcan, can_fifo1); }/* set error code in handle */ hcan->errorcode |= errorcode; tmp1 = __hal_can_get_flag(hcan, can_flag_ewg); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_ewg); tmp3 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_err);/* check error warning flag */if(tmp1 && tmp2 && tmp3) {/* set can error code to ewg error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_ewg; } tmp1 = __hal_can_get_flag(hcan, can_flag_epv); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_epv); tmp3 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_err); /* check error passive flag */if(tmp1 && tmp2 && tmp3) {/* set can error code to epv error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_epv; } tmp1 = __hal_can_get_flag(hcan, can_flag_bof); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_bof); tmp3 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_err); /* check bus-off flag */if(tmp1 && tmp2 && tmp3) {/* set can error code to bof error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_bof; } tmp1 = hal_is_bit_clr(hcan->instance->esr, can_esr_lec); tmp2 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_lec); tmp3 = __hal_can_get_it_source(hcan, can_it_err);/* check last error code flag */if((!tmp1) && tmp2 && tmp3) { tmp1 = (hcan->instance->esr) & can_esr_lec;switch(tmp1) {case(can_esr_lec_0):/* set can error code to stf error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_stf;break;case(can_esr_lec_1):/* set can error code to for error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_for;break;case(can_esr_lec_1 | can_esr_lec_0):/* set can error code to ack error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_ack;break;case(can_esr_lec_2):/* set can error code to br error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_br;break;case(can_esr_lec_2 | can_esr_lec_0):/* set can error code to bd error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_bd;break;case(can_esr_lec_2 | can_esr_lec_1):/* set can error code to crc error */ hcan->errorcode |= hal_can_error_crc;break;default:break; }/* clear last error code flag */ hcan->instance->esr &= ~(can_esr_lec); }/* call the error call back in case of errors */if(hcan->errorcode != hal_can_error_none) {/* clear erri flag */ hcan->instance->msr = can_msr_erri; /* set the can state ready to be able to start again the process */ hcan->state = hal_can_state_ready;/* disable interrupts: *//* - disable error warning interrupt *//* - disable error passive interrupt *//* - disable bus-off interrupt *//* - disable last error code interrupt *//* - disable error interrupt *//* - disable fifo 0 message pending interrupt *//* - disable fifo 0 overrun interrupt *//* - disable fifo 1 message pending interrupt *//* - disable fifo 1 overrun interrupt *//* - disable transmit mailbox empty interrupt */ __hal_can_disable_it(hcan, can_it_ewg |can_it_epv |can_it_bof |can_it_lec |can_it_err |can_it_fmp0|can_it_fov0|can_it_fmp1|can_it_fov1|can_it_tme);/* call error callback function */ hal_can_errorcallback(hcan); } } 最后，找到无法进入接收中断的原因，是can总线出现发送错误的情况，从而触发了错误警告标志位ewgf，进而将关闭了消息挂起中断。 总结 本文简单介绍了在stm32f407上的can总线调试过程，项目中难免会遇到各种问题，解决之后，大家要及时做好总结和复盘，技术在于积累和沉淀。
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