基本的速度控制功能块介绍
本节将介绍几个基本的速度控制功能块：
mc_movevelocitymca_jogaxismca_movevelocitycontinuous
2_具体操作介绍
1.原程序在act_speedcontrol中已添加过mc_movevelocity， 在此action中继续添加另两个速度控制功能块mca_jogaxis及mca_movevelocitycontinuous，并在visu_speed页面添加它们的可视化。
注：以mca开头的fb，均是abb在标准plcopen功能块基础上，二次开发的，具有plcopen风格的功能块。
2.编译下载并运行程序
3.测试mc_movevelocity
结合trace曲线测试。execute置true后，会以velocity设定的速度运行。运行过程中即便更改速度和方向，也不会生效。execute为上升沿触发。需要mc_stop或mc_halt停止功能块的运行。
4.测试mca_jogaxis
结合trace曲线测试。jogforward和jogbackward分别对应正向和反向运行。jogforward和jogbackward为enable型变量，true时有效。
需注意minjogdistance。此变量对应启动后需运动的最小距离。比如当jogforward置位true后马上复位为false，轴仍然要运动minjogdistance设定的距离后停止。
5. 测试mca_movevelocitycontinuous
结合trace曲线测试。execute置true后，轴启动速度控制运行。即便execute复位false，轴仍运行。即：此速度控制必须由mc_stop或mc_halt停止。
在运行过程中，对velocity， deceleration， jerk及direct的修改都会立即起作用。此功能块适用于速度控制应用，需要不停机而随时修改速度的场合。因此，此功能块命名为连续速度控制功能块。
6.direction输入的说明
direction是一个枚举型的数据类型：mc_direction。其取值范围为：
-default
-positive
-shortest
-negative
-current
在执行相关功能块的运行时，要注意direction的赋值，以确认轴的正确运动方向。
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4.测试mca_jogaxis
结合trace曲线测试。jogforward和jogbackward分别对应正向和反向运行。jogforward和jogbackward为enable型变量，true时有效。
需注意minjogdistance。此变量对应启动后需运动的最小距离。比如当jogforward置位true后马上复位为false，轴仍然要运动minjogdistance设定的距离后停止。
5. 测试mca_movevelocitycontinuous
结合trace曲线测试。execute置true后，轴启动速度控制运行。即便execute复位false，轴仍运行。即：此速度控制必须由mc_stop或mc_halt停止。
在运行过程中，对velocity， deceleration， jerk及direct的修改都会立即起作用。此功能块适用于速度控制应用，需要不停机而随时修改速度的场合。因此，此功能块命名为连续速度控制功能块。
6.direction输入的说明
direction是一个枚举型的数据类型：mc_direction。其取值范围为：
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