干货|虹科KPA MoDK运行环境与搭建步骤(2)——MoDK运行环境搭建
“虹科” 工业自动化
本系列文章旨在帮助读者对虹科kpa automation体系进行一个简要的理解，并且能使用modk快速进行上手操作，包括：虹科kpa automation、虹科kpa modk简介，虹科kpa modk的运行环境搭建与例程测试。本文档搭建的虹科kpa modk运行环境，是基于win10，并且是以c/c++为开发语言进行的。若您有任何疑问，欢迎您联系我们（400-999-3848），虹科工程师将给您专业的解答。
modk运行环境搭建 strat！
程序准备：
# 虹科kpa ethercat studio
# 虹科kpa mdk
# 高于2.8版本的cmake
# visual studio、v-rep机器人仿真平台
# 虹科kpa modk
hongke
01. 安装虹科kpa ethercat studio
虹科kpa ethercat studio是一站式的开发软件，可以连接至本地或远程的虹科kpa master，进行整个ethercat网络的组态扫描，状态机切换，过程数据地址表确认等等操作，实现ethercat网络的组态、监视、诊断等功能。
结合modk使用时，我们需要虹科kpa ethercat studio进行整个ecat网络的组态，以及电机轴的各项参数设置，如绑定驱动器（伺服），驱动模式，电机最大速度、加速度、加加速度等等。
安装虹科kpa ethercat studio
请注意，modk所需要的motion configuration utility插件，只有在虹科kpa ethercat studio 2中才有，所以我们安装的studio版本，也必须是2.x版本的。步骤流程如下：
获取studio安装包/download
如果您在虹科的合作伙伴kpa的官网上自行获取studio安装包，那么流程将相对复杂，大致流程如下：注册kpa账户→填写缘由申请trial版本的studio（或者其他的试用产品）→等待kpa批复→kpa确认后在您的帐户中提供下载链接。
由于流程复杂而且kpa批复的时间不定，我们虹科会给您提供所有使用产品的安装包。如果您有这个需求，欢迎拨打400-999-3848。
安装studio/installation
获取安装包后，您会得到一个msi安装文件，点击即进入安装流程。请注意安装时候的两个路径，其中一个是studio程序本体的安装路径，另外一个是studio所需要调用的一些周边数据的路径，包括插件（如modk所需要的motion configuration utility）、ecat从站库等等。您可以自行修改安装目录。
studio打开时需要扫描从站库文件夹加载ecat从站库，这个过程耗时较长，且其中多数从站都不会用到，导致用户体验不佳，您可以参照以下步骤，快速加载studio：打开从站库文件夹，进行备份后删除，然后回到studio，右键从站库空白处，点击“reload collection”，可观察从站库已清空，此时重新打开studio，可以看到studio的启动加载时间极大缩短了。
此时开启studio后，只需要将将所需设备的xml放入从站库文件夹，重新加载从站库即可。
为studio绑定license/license
请注意，studio可以运行在无需license的demo模式下，其性能会有所限制，仅允许从站有15个字节的pdo数据，多于15字节则pdo数据无法下发，并且运行其单次运行时间会有限制。mdk/modk运行环境的单次运行时间最多为1小时，1小时后运行环境将自动关闭。
hongke
02. 安装虹科kpa mdk
虹科kpa mdk（master development kit）包括虹科kpa mrt（master runtime）和虹科kpa mip（master integration），前者是虹科kpa master的运行环境，后者是虹科kpa master的头文件、库文件以及例程源代码。两者均以安装包的形式提供，请注意modk目前仅支持虹科kpa mdk 1.6及以下版本，虹科kpa mdk 2.0以上暂不支持。
安装时的注意事项
● 虹科kpa mrt的安装过程中包括winpcap 4.1.3的安装，可能会出现winpcap不支持当前系统（win10）的问题。但点击确定后仍可以完成安装。● 安装虹科kpa mip时，需要记住installation location的安装路径，在下一节cmake编译中，我们需要指定的mdk引用路径，就在其中。● 安装完成后会提示重启计算机，您可以在安装完其余组件后再一次性重启。03
vs 2019、v-rep机器人仿真平台安装
严格上来说visual studio的版本并没有严格规定，只要不是太过时都可以使用，笔者使用的是vs 2019 community进行开发。visual studio的资源及安装流程在网上比较常见，请您自行查找，或者也可以找我们索要安装包。由于cmake编译生成modk需要使用现成的编译器，请务必在cmake编译生成modk工程前完成vs（或其它ide）的安装。
v-rep机器人仿真平台是一个开源的机器人仿真平台，使用edu（教育版）可以免费使用其所有功能，其官网下载链接为：https://www.coppeliarobotics.com/downloads
04
cmake编译modk例程
上文提到，modk可根据不同的osal库文件运行于不同的操作系统下，为了实现这种平台无关性，modk本身仅以源代码和库的形式提供，包括c文件、头文件、库文件以及cmake list文件，不包括任何平台相关的项目文件，需要您自己手动使用cmake进行源代码编译。
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modk运行环境搭建 strat！
程序准备：
# 虹科kpa ethercat studio
# 虹科kpa mdk
# 高于2.8版本的cmake
# visual studio、v-rep机器人仿真平台
# 虹科kpa modk
hongke
01. 安装虹科kpa ethercat studio
虹科kpa ethercat studio是一站式的开发软件，可以连接至本地或远程的虹科kpa master，进行整个ethercat网络的组态扫描，状态机切换，过程数据地址表确认等等操作，实现ethercat网络的组态、监视、诊断等功能。
结合modk使用时，我们需要虹科kpa ethercat studio进行整个ecat网络的组态，以及电机轴的各项参数设置，如绑定驱动器（伺服），驱动模式，电机最大速度、加速度、加加速度等等。
安装虹科kpa ethercat studio
请注意，modk所需要的motion configuration utility插件，只有在虹科kpa ethercat studio 2中才有，所以我们安装的studio版本，也必须是2.x版本的。步骤流程如下：
获取studio安装包/download
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由于流程复杂而且kpa批复的时间不定，我们虹科会给您提供所有使用产品的安装包。如果您有这个需求，欢迎拨打400-999-3848。
安装studio/installation
获取安装包后，您会得到一个msi安装文件，点击即进入安装流程。请注意安装时候的两个路径，其中一个是studio程序本体的安装路径，另外一个是studio所需要调用的一些周边数据的路径，包括插件（如modk所需要的motion configuration utility）、ecat从站库等等。您可以自行修改安装目录。
studio打开时需要扫描从站库文件夹加载ecat从站库，这个过程耗时较长，且其中多数从站都不会用到，导致用户体验不佳，您可以参照以下步骤，快速加载studio：打开从站库文件夹，进行备份后删除，然后回到studio，右键从站库空白处，点击“reload collection”，可观察从站库已清空，此时重新打开studio，可以看到studio的启动加载时间极大缩短了。
此时开启studio后，只需要将将所需设备的xml放入从站库文件夹，重新加载从站库即可。
为studio绑定license/license
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安装时的注意事项
● 虹科kpa mrt的安装过程中包括winpcap 4.1.3的安装，可能会出现winpcap不支持当前系统（win10）的问题。但点击确定后仍可以完成安装。● 安装虹科kpa mip时，需要记住installation location的安装路径，在下一节cmake编译中，我们需要指定的mdk引用路径，就在其中。● 安装完成后会提示重启计算机，您可以在安装完其余组件后再一次性重启。03
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