KUKA C4/C58.6以上系统的工具/基坐标管理窗口
工具/基坐标管理窗口 - “概览”区域
“概览”区域中显示所有现有的 tool、base 和外部运动系统，分别在一个单独的选项卡中。
这里以工具选项卡为例对“概览”区域进行说明。其他选项卡的结构类似。
1 工具列表。通过触摸可以展开条目。
2 图标显示关于测量状态的信息。触摸某个图标时，也会显示文本信息。
3 打开该工具的“编辑”视图。可以编辑数据。
4 用于在 tool、base 和外部运动系统之间切换的选项卡
提示：外部运动系统只能通过 workvisual 创建。
工具/基坐标管理窗口 - “测量”区域
测量方法概览
xyz 4 点法
xyz 3 点法
xyz 参照法
xyz
abc 世界
abc 2 点法
3 点
这里以 xyz 4 点法法为例对“测量”区域进行说明。
1 对象信息，例如索引、名称
2 对要执行的操作的说明
视测量方法而定，此外还有其他信息或设置，例如用于选择参考工具的栏位
3 含有必要测量点的列表
如果一个点已经被保存，它的值会显示在这里。
4 当前测量的状态
一旦结果在公差范围内，结果也会显示在此处。
对于 xyz 4 点法法，在此也显示可能的测量误差。该显示供参考。如果测量误差小于 5 mm 的最大允许测量误差，则可以保存测量。
测量 保存测量点
接近 (ptp) 该按钮仅在列表中选中了一个已保存的点时才激活。
触摸按钮会显示以下信息：按下启动键以开始ptp 运动或选择“取消”。
在到达该点时，该信息隐藏并且显示“”。
表格显示不同参考系所使用的方法以及相应的测量对象。
xyz 3 点法法
针对下列类型的运动系统测量工具：
• 四轴码垛机器人
• 激活了码垛模式的五轴码垛机器人
• 未来更多的运动系统，尤其是大多数四轴运动系统
如果使用相应的运动系统，则控制器会提供 xyz 3 点法法。此时 xyz 4 点法无法使用。
• 在选择方法后，必须用数字输入 tcp 与法兰平面的距离。
根据运动系统类型不同，它是 x 值或 z 值。这一点在输入时并不重要，距离才是关键。
• 然后将待测量工具的 tcp 以 3 种不同姿态移动到一个参考点。参考点可以任意选择。默认情况下，各种姿态之间的距离必须分别至少为 15度。
控制器由此计算出 tcp 的其余值。根据运动系统类型不同，它们是 x和 y 或 y 和 z。
xyz 参照法法
• 测量某个工具的 x、y、z
采用 xyz 参考法时，首先使用已知的工具移向一个参考点，然后使用待测工具移向参考点。机器人控制器比较法兰位置，并计算出新工具的 tcp。
xyz 法
• 测量固定工具的 x、y、z
用户将固定工具的 tcp 告知机器人控制器。为此将已测量的工具移动到tcp。
abc 世界法
• 测量工具的作业方向
• 测量固定工具的作业方向
通常，在只需要确定作业方向，而其他轴方向不相关时，使用 abc 世界法。
此方法有两种方式：
• 5d：只确定作业方向。作业方向默认为 x 轴。其他轴的姿态由系统确定，不受用户影响。
系统总是以相同方式确定其他轴的姿态。因此，如果以后必须再次测量工具，比如在发生碰撞后，重新确定作业方向就够了。无需考虑作业方向的旋转。
• 6d：原则上，用 6d 方式可以确定所有轴方向，而不仅仅是作业方向。但是，这不能达到与 abc 2 点法法相同的精度。因此，在要确定所有轴方向时通常使用 abc 2 点法。
工具：
用户将 tool 坐标系的轴与 world 坐标系的轴平行对齐。机器人控制器由此得知 tool 坐标系的姿态。
固定工具：
用户将已测量工具的 flange 坐标系与新坐标系平行对齐。机器人控制器由此得知固定工具的坐标系姿态。
abc 2 点法法
• 测量一个工具的 a、b、c
• 测量一个固定工具的 a、b、c
在要确定所有轴方向而非仅作业方向时，使用该方法。
通过移动到以下点，机器人控制器得知 tool 坐标系的轴：
1. 原点
2. 负作业方向上的点（默认：x 轴）
3. xy 平面上 y 值为正的点
3 点法
测量一个基座的 x、y、z、a、b、c
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这里以工具选项卡为例对“概览”区域进行说明。其他选项卡的结构类似。
1 工具列表。通过触摸可以展开条目。
2 图标显示关于测量状态的信息。触摸某个图标时，也会显示文本信息。
3 打开该工具的“编辑”视图。可以编辑数据。
4 用于在 tool、base 和外部运动系统之间切换的选项卡
提示：外部运动系统只能通过 workvisual 创建。
工具/基坐标管理窗口 - “测量”区域
测量方法概览
xyz 4 点法
xyz 3 点法
xyz 参照法
xyz
abc 世界
abc 2 点法
3 点
这里以 xyz 4 点法法为例对“测量”区域进行说明。
1 对象信息，例如索引、名称
2 对要执行的操作的说明
视测量方法而定，此外还有其他信息或设置，例如用于选择参考工具的栏位
3 含有必要测量点的列表
如果一个点已经被保存，它的值会显示在这里。
4 当前测量的状态
一旦结果在公差范围内，结果也会显示在此处。
对于 xyz 4 点法法，在此也显示可能的测量误差。该显示供参考。如果测量误差小于 5 mm 的最大允许测量误差，则可以保存测量。
测量 保存测量点
接近 (ptp) 该按钮仅在列表中选中了一个已保存的点时才激活。
触摸按钮会显示以下信息：按下启动键以开始ptp 运动或选择“取消”。
在到达该点时，该信息隐藏并且显示“”。
表格显示不同参考系所使用的方法以及相应的测量对象。
xyz 3 点法法
针对下列类型的运动系统测量工具：
• 四轴码垛机器人
• 激活了码垛模式的五轴码垛机器人
• 未来更多的运动系统，尤其是大多数四轴运动系统
如果使用相应的运动系统，则控制器会提供 xyz 3 点法法。此时 xyz 4 点法无法使用。
• 在选择方法后，必须用数字输入 tcp 与法兰平面的距离。
根据运动系统类型不同，它是 x 值或 z 值。这一点在输入时并不重要，距离才是关键。
• 然后将待测量工具的 tcp 以 3 种不同姿态移动到一个参考点。参考点可以任意选择。默认情况下，各种姿态之间的距离必须分别至少为 15度。
控制器由此计算出 tcp 的其余值。根据运动系统类型不同，它们是 x和 y 或 y 和 z。
xyz 参照法法
• 测量某个工具的 x、y、z
采用 xyz 参考法时，首先使用已知的工具移向一个参考点，然后使用待测工具移向参考点。机器人控制器比较法兰位置，并计算出新工具的 tcp。
xyz 法
• 测量固定工具的 x、y、z
用户将固定工具的 tcp 告知机器人控制器。为此将已测量的工具移动到tcp。
abc 世界法
• 测量工具的作业方向
• 测量固定工具的作业方向
通常，在只需要确定作业方向，而其他轴方向不相关时，使用 abc 世界法。
此方法有两种方式：
• 5d：只确定作业方向。作业方向默认为 x 轴。其他轴的姿态由系统确定，不受用户影响。
系统总是以相同方式确定其他轴的姿态。因此，如果以后必须再次测量工具，比如在发生碰撞后，重新确定作业方向就够了。无需考虑作业方向的旋转。
• 6d：原则上，用 6d 方式可以确定所有轴方向，而不仅仅是作业方向。但是，这不能达到与 abc 2 点法法相同的精度。因此，在要确定所有轴方向时通常使用 abc 2 点法。
工具：
用户将 tool 坐标系的轴与 world 坐标系的轴平行对齐。机器人控制器由此得知 tool 坐标系的姿态。
固定工具：
用户将已测量工具的 flange 坐标系与新坐标系平行对齐。机器人控制器由此得知固定工具的坐标系姿态。
abc 2 点法法
• 测量一个工具的 a、b、c
• 测量一个固定工具的 a、b、c
在要确定所有轴方向而非仅作业方向时，使用该方法。
通过移动到以下点，机器人控制器得知 tool 坐标系的轴：
1. 原点
2. 负作业方向上的点（默认：x 轴）
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