SMART常用的运动控制子程序的应用详解
之前我们讲解过smart运动控制向导的组态应用，组态好向导后自动生成运动子程序，只需调用对应功能的子程序进行编程即可，那么今天我们分别学习一下常用的子程序的应用。
1、初始化运动轴指令，对每个轴必须要启用一条初始化指令。而且要保证en和mod_en一直是接通状态（sm0.0）
done：初始化完成标志，正在初始化为off，完成则变成为on。
error：显示错误代码编号，详情打开帮助查看运动轴错误代码。
c_pos：当前位置，相对脉冲方式时单位为脉冲数，工程单位则为mm等，其它的子例程中类似，不做另外的说明。
c_speed：当前速度，相对脉冲时单位为hz,工程单位则为mm/s，其它子例程中类似，不做另外的说明。
c_dir:表示电机的当前方向信号状态 ，0 = 正向, 则1 = 反向。
2.手动子例程，可以手动以指定速度正反转运行，也可以按照向导组态的jog速度点动正反转运行。
run:接通时以speed中指定的速度连续运行，在运行过程中改变速度就会立刻生效，接通dir可以切换运行方向（在运行时切换无效）。
jog_p:正转点动，速度在以向导中组态的电机点的动速度（jog_speed）。
jou_n:反转点动。
3、单段定量发脉冲子例程，可以以指定的速度和数量来发送脉冲，发送完成后即自动停止。
start:触发开始发脉冲信号，必须在运动轴空闲时发送一次信号，必须要用边沿触发。
pos：设定的数量，相对模式时为距离，绝对模式时为位置。
speed：设定运行的速度。
mode：模式选择，=0绝对，=1相对。
绝对：必须建立一个参考点（零点），所有位置都应该以该点为参考，要运行到何处，只需要设定该处的绝对位置系统自动根据当前位置识别方向和行进的距离，该模式适合做定位控制。
如下图中当前位置处在a处，如果设定位置为200，则自动前进到200，如果设定位置为100，则自动后退到100处。
相对：亦称增量模式，无需建立参考点，每次以当前位置为起点，运行一个相对距离，不方便进行定位控制。如下图所示。
abort：触发停止命令，为on时命令运动轴减速直至停止。
done：发送脉冲结束标志，正在发脉冲时为off，停止发脉冲时为on。中途由于其它原因停止也会触发done动作，所以不一定是达到设定位置。
4．多段定量曲线运动。提前在向导中组态好曲线，可以组态为绝对或相对，再通过该指令调用组态的曲线号（从0号开始）。最多可组态32条曲线，每条曲线中可以组态16个单步，每个单步的方向必须一致，否则报错。
5、搜寻rps参考点。在进行绝对定位前，需要建立参考点，参考点有两种，一是存在rps信号的实际参考点，一是内部定义的一个虚拟参考点，启用rseek会根据向导中组态的搜寻速度、方向和搜寻顺序来搜寻rps参考点。
6、内部创建虚拟参考点。适用于一些不方便设定一个固定参考点的场合，启用ldpos会将当前位置更改成指定的new_pos，可以建立虚拟参考点或用于更改当前位置。
7、设置当前位置断电保持。两个程序段不能颠倒顺序，否则将无法实现。
8、重新加载组态，修改任何组态相关的参数可用cfg进行刷新，否则可能无法生效。
以上介绍了一下常用的运动子例程的使用，你们都学会了吗？
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done：初始化完成标志，正在初始化为off，完成则变成为on。
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c_pos：当前位置，相对脉冲方式时单位为脉冲数，工程单位则为mm等，其它的子例程中类似，不做另外的说明。
c_speed：当前速度，相对脉冲时单位为hz,工程单位则为mm/s，其它子例程中类似，不做另外的说明。
c_dir:表示电机的当前方向信号状态 ，0 = 正向, 则1 = 反向。
2.手动子例程，可以手动以指定速度正反转运行，也可以按照向导组态的jog速度点动正反转运行。
run:接通时以speed中指定的速度连续运行，在运行过程中改变速度就会立刻生效，接通dir可以切换运行方向（在运行时切换无效）。
jog_p:正转点动，速度在以向导中组态的电机点的动速度（jog_speed）。
jou_n:反转点动。
3、单段定量发脉冲子例程，可以以指定的速度和数量来发送脉冲，发送完成后即自动停止。
start:触发开始发脉冲信号，必须在运动轴空闲时发送一次信号，必须要用边沿触发。
pos：设定的数量，相对模式时为距离，绝对模式时为位置。
speed：设定运行的速度。
mode：模式选择，=0绝对，=1相对。
绝对：必须建立一个参考点（零点），所有位置都应该以该点为参考，要运行到何处，只需要设定该处的绝对位置系统自动根据当前位置识别方向和行进的距离，该模式适合做定位控制。
如下图中当前位置处在a处，如果设定位置为200，则自动前进到200，如果设定位置为100，则自动后退到100处。
相对：亦称增量模式，无需建立参考点，每次以当前位置为起点，运行一个相对距离，不方便进行定位控制。如下图所示。
abort：触发停止命令，为on时命令运动轴减速直至停止。
done：发送脉冲结束标志，正在发脉冲时为off，停止发脉冲时为on。中途由于其它原因停止也会触发done动作，所以不一定是达到设定位置。
4．多段定量曲线运动。提前在向导中组态好曲线，可以组态为绝对或相对，再通过该指令调用组态的曲线号（从0号开始）。最多可组态32条曲线，每条曲线中可以组态16个单步，每个单步的方向必须一致，否则报错。
5、搜寻rps参考点。在进行绝对定位前，需要建立参考点，参考点有两种，一是存在rps信号的实际参考点，一是内部定义的一个虚拟参考点，启用rseek会根据向导中组态的搜寻速度、方向和搜寻顺序来搜寻rps参考点。
6、内部创建虚拟参考点。适用于一些不方便设定一个固定参考点的场合，启用ldpos会将当前位置更改成指定的new_pos，可以建立虚拟参考点或用于更改当前位置。
7、设置当前位置断电保持。两个程序段不能颠倒顺序，否则将无法实现。
8、重新加载组态，修改任何组态相关的参数可用cfg进行刷新，否则可能无法生效。
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